[政史地]機(jī)械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習(xí)-資料下載頁(yè)
2025-02-18 07:22本頁(yè)面
【正文】 的得代入原特征方程則 令垂 線 之左平面上全部位于若要求 閉環(huán)極 點(diǎn)在華中科技大學(xué)材料學(xué)院 復(fù)習(xí) – 例 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 乃氏判 劇 形式 Ⅰ 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是，當(dāng) 由 變 到時(shí)，系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 按逆時(shí)針?lè)较虬鼑?1， j0） 點(diǎn) P周， P為位于 s平面右半部的開環(huán)極點(diǎn)數(shù)目。否則，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ? ?? ??G j H j??( ) ( )1 形式 Ⅰ 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 167。 ５－４ 乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)和系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 kg1)( c?? c?? ?0,1 j?g?? ?)(?jQ)(?P)()( ?? jHjG? C?g 0?GM0???180? )(?)(?L ?kg1)( c?? c?? ? 0,1 j? g?? ? )(?jQ )(?P)()( ?? jHjG? C0??)(??)(?L ??? g 0?GM ?180?穩(wěn)定裕度 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 167。 ５－４ 乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)和系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 剪切頻率 — 對(duì)應(yīng)于 的頻率，記為 相角裕量 — 在剪切頻率 處，使系統(tǒng)達(dá)到臨界穩(wěn)定狀態(tài)所要附加的相角遲后量． 1)()( ??? jHjG c?c?)(1 8 0 c??? ???為使系統(tǒng)穩(wěn)定，相角裕量必須為正值． 增益裕度 — 在相角特性 等于 的頻率 處， 開環(huán)幅頻特性的倒數(shù) 若系統(tǒng)增益Ｋ增大到 ，則系統(tǒng)達(dá)到臨界穩(wěn)定狀態(tài)。 gK)(?? ??180)()(1?? jHjGg?KK g ?或 )()(lg20lg20ggg jHjGKGM ?????穩(wěn)定的系統(tǒng)， 為正． GMKg ,1?華中科技大學(xué)材料學(xué)院 第六章 控制系統(tǒng)的綜合與校正 ? 1 基本概念 ? 2 超前校正參數(shù)的確定 ? 3 滯后校正參數(shù)的確定 ? 4 滯后－超前校正參數(shù)的確定 ? 5 用希望對(duì)數(shù)頻率特性確定校正參數(shù) ? 6 反饋校正參數(shù)的確定 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 I 1Ccu圖 (a) 0uIu 1R 2R1I1 （ ） 無(wú) 源 超 前 校 正 網(wǎng) 絡(luò)常用的超前校正元件 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 a) c c 0 cc11 2 1c 1 0 2 c 1 c 2 cc1 2 1 1 2 1c I 01 I 0 2 II0du I u u= I = I I = dt C R Rdu R u R u R U ( s) R U ( s) = sU ( s) =dt R R C R R C U ( s) = U ( s) U ( s) R U ( s) U ( s) R U ( s) U s U ( s) U ( s) =??無(wú) 源 校 正 裝 置 有 阻 容 電 路 組 成 ， 如 圖 （ 所 式 。（ ） （（ ） b) 01 2 10cI1 2 2 1 21 1 1 c1 2 1 2 2( s)RRCU ( s) K ( ts + 1) = U ( s) T s + 1R R R R + Rt T = C t = R C K = a = =R + R R + R T R）令該 無(wú) 源 超 前 網(wǎng) 絡(luò) 的 幅 頻 特 性 如 圖 （ 所 示 。華中科技大學(xué)材料學(xué)院 212 cPDRKRR??注 意 ： 上 述 網(wǎng) 絡(luò) 可 以 作 為 帶 慣 性 的 控 制 器 對(duì)系 統(tǒng) 進(jìn) 行 串 聯(lián) 超 前 校 正 ， 但 需 增 大 開 環(huán) 增 益 以補(bǔ) 償 該 網(wǎng) 絡(luò) 的 衰 減dB 0 ??1T1圖 (b) 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 例 設(shè)某控制系統(tǒng)不可變部分的開環(huán)傳遞函數(shù)為 要求系統(tǒng)具有如下性能指標(biāo)： （ 1）系統(tǒng)型別 ； （ 2）開環(huán)增益 ； （ 3）相角裕度 ； （ 4）剪切頻率 。 試應(yīng)用頻率響應(yīng)法確定由近似 PI控制器實(shí)現(xiàn)的串聯(lián)遲后校正參數(shù)。 0 () ( 0 . 1 1 ) ( 0 . 2 1 )kGss s + s +??125ks? ??40? ??2. 5r a d / sc? ?1v?華中科技大學(xué)材料學(xué)院 L ( d B )60402020? 0 10 ?4 0 d B / d e c?2 0 d B / d e c?6 0 d B / d e c?090?? 18 0 ? ? 10 . 5 c? c??02 0 l g G20 l g G()c?? ()c?? ?華中科技大學(xué)材料學(xué)院 題型分布 填空題（ 30分 ，每空 1分） 簡(jiǎn)答題（ 20分，每題 5分 ） 分析計(jì)算（共 50分，共 6題 ）
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