[政史地]機(jī)械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習(xí)(已修改)
2025-03-02 07:22 本頁(yè)面
【正文】 材料學(xué)院 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 主講教師：葉春生 Tel:02787558370 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) ? 第一章 自動(dòng)控制的一般概念 ? 第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 ? 第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析法 ? 第四章 頻域分析法 ? 第五章 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ? 第六章 控制系統(tǒng)的校正 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 第 1章 緒論 引言 幾個(gè)定義 控制論的研究對(duì)象與任務(wù) 反饋 控制理論發(fā)展的簡(jiǎn)單回顧 本課程的特點(diǎn)與學(xué)習(xí)方法 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 控制理論 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 閉環(huán)控制系統(tǒng) 放大運(yùn)算 環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié) 被控 對(duì)象 測(cè)量環(huán)節(jié) X0 閉環(huán)控制控制系統(tǒng)的組成 給定 環(huán)節(jié) 控制部分 特點(diǎn)： 利用偏差控制系統(tǒng)的輸出 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 第二章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 數(shù)學(xué)模型 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 ?? ? ??? ??? mj jmjmjni inini dttxdbdttyda00)()(傳遞函數(shù)為 00()()()m miiin njjjbsYsGsXs as?????? ??G(S) 傳遞函數(shù)： 線性定常系統(tǒng) ， 零初始條件下 ， 系統(tǒng)輸出的拉氏變換與輸入的拉氏變換之比 ， 稱為該系統(tǒng)的傳遞函數(shù) (簡(jiǎn)稱傳函 ).數(shù)學(xué)表達(dá)式為 ： 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 建立系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 按電路理論求： )(11)(1)( 32232222 sUscRsUscRscsU??????1U1R 2R2U????3U1C2C? ??1i3i2i典型函數(shù)的傳遞函數(shù) RC網(wǎng)絡(luò) 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 若要求以每個(gè)電路元件為環(huán)節(jié)畫(huà)出方塊圖，再求傳函，則須建立系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 )(1)(1)()//()//()(122211122121221121112132121sUsCRCRCRsCCRRsCRsURRRsUsCsCsCsC??????????221 1 2 1 2 1 1 1 2 2 2() 1()( ) ( ) 1UsGsU s R R C C s R C R C R C s? ? ? ? ? ? ?華中科技大學(xué)材料學(xué)院 復(fù)習(xí) – 例 2 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 化簡(jiǎn)下圖所示的多回環(huán)系統(tǒng) X ( s ) Y ( s )G 1 ( s )++G 2 ( s ) G 3 ( s )H 1 ( s )H 2 ( s )Y ( s )X ( s )G 1 ( s )++ G2 ( s ) G 3 ( s )H 1 ( s )H 2 ( s )Y ( s )1 / G 3 ( s )華中科技大學(xué)材料學(xué)院 X ( s )G 1 ( s )+ G 2 ( s ) G 3 ( s )1 + G 2 ( s ) G 3 ( s ) H 2 ( s )H 1 ( s )Y ( s )1 / G 3 ( s )X ( s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s )1 + G 2 ( s ) G 3 ( s ) H 2 ( s )+ G 1 ( s ) G 2 ( s ) H 1 ( s )Y ( s )華中科技大學(xué)材料學(xué)院 復(fù)習(xí) – 例 3 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 復(fù)習(xí) – 例 3 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 復(fù)習(xí) – 例 3 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 第三 章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析法 時(shí)間響應(yīng)及其組成 典型輸入信號(hào) 一階系統(tǒng) 二階系統(tǒng) 高階系統(tǒng)的響應(yīng)分析 系統(tǒng)的誤差分析與計(jì)算 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 典型輸入信號(hào) 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 典型環(huán)節(jié) 能推導(dǎo)有關(guān)的公式 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)定義 ( ) ( ) : 1 0 0 % ()pppy t yy??????超調(diào)量 調(diào)整時(shí)間：?jiǎn)挝浑A躍響應(yīng)進(jìn)入到使下式成立所需時(shí)間。 上升時(shí)間 : 單位階躍響應(yīng)第一次達(dá)到其穩(wěn)態(tài)值所需時(shí)間。 rt峰值時(shí)間 ：?jiǎn)挝浑A躍響應(yīng)達(dá)到第一個(gè)峰值所需時(shí)間。 pt振蕩次數(shù) N： 在調(diào)整時(shí)間內(nèi)響應(yīng)過(guò)程穿越其穩(wěn)態(tài) 值 次數(shù)的一半定義為振蕩次數(shù)。 y( )?，一般取 ??? | ( ) ( ) | ( )y t y y? ? ? ?華中科技大學(xué)材料學(xué)院 ，一般取 ???( ) ( ) : 1 0 0 % ()pppy t yy?????? | ( ) ( ) | ( )y t y y?
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