[政史地]機械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習(xí)(參考版)
2025-02-21 07:22本頁面
【正文】 試應(yīng)用頻率響應(yīng)法確定由近似 PI控制器實現(xiàn)的串聯(lián)遲后校正參數(shù)。（ ） （（ ） b) 01 2 10cI1 2 2 1 21 1 1 c1 2 1 2 2( s)RRCU ( s) K ( ts + 1) = U ( s) T s + 1R R R R + Rt T = C t = R C K = a = =R + R R + R T R）令該 無 源 超 前 網(wǎng) 絡(luò) 的 幅 頻 特 性 如 圖 （ 所 示 。 ５－４ 乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)和系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 剪切頻率 — 對應(yīng)于 的頻率，記為 相角裕量 — 在剪切頻率 處，使系統(tǒng)達到臨界穩(wěn)定狀態(tài)所要附加的相角遲后量． 1)()( ??? jHjG c?c?)(1 8 0 c??? ???為使系統(tǒng)穩(wěn)定，相角裕量必須為正值． 增益裕度 — 在相角特性 等于 的頻率 處， 開環(huán)幅頻特性的倒數(shù) 若系統(tǒng)增益Ｋ增大到 ，則系統(tǒng)達到臨界穩(wěn)定狀態(tài)。 ? ?? ??G j H j??( ) ( )1 形式 Ⅰ 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 167。如果要求的開環(huán)增益判據(jù)確定使系統(tǒng)穩(wěn)定試應(yīng)用設(shè)系統(tǒng)如圖所示例?))(( ?? SSSKY(S) X(S) 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 s 14560 s 14 s 40 1 s : 04014s :, )10)(4()( :012 323?????????????????KKKKssKsssKs相應(yīng)的勞斯表為程由上式得系統(tǒng)的特征方式中系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函為14K0 56 0K0 014K56 0 0K , ***??????即應(yīng)有為使系統(tǒng)穩(wěn)定華中科技大學(xué)材料學(xué)院 75 19227 27K s 1127)(K165 s 27K 11 s 15 1 s 0)27(1511s ,1s ,1 **01*11*2131*121311?????????????KR ou t hKsssss則 解得表 為相 應(yīng) 的得代入原特征方程則 令垂 線 之左平面上全部位于若要求 閉環(huán)極 點在華中科技大學(xué)材料學(xué)院 復(fù)習(xí) – 例 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 乃氏判 劇 形式 Ⅰ 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是，當(dāng) 由 變 到時，系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 按逆時針方向包圍（ 1， j0） 點 P周， P為位于 s平面右半部的開環(huán)極點數(shù)目。 通常用 Mr和 ?b（或 ?r）作為閉環(huán)系統(tǒng)的頻域動態(tài)指標(biāo)。 （ 5）剪切率： M(?) 在 ?b處的斜率。 （ 4）系統(tǒng)帶寬 ?b： 閉環(huán)幅值減小到 M0時的頻率。 （ 2）諧振峰值 Mr： 閉環(huán)幅頻最大值。 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 典型環(huán)節(jié)的乃氏圖的 繪制 1 比例環(huán)節(jié) ImReGj ?[ ( ) ]0 k1G s k?()1G j k? ?()1||G j k? ?()11| | 0Gj??? ? ? ?()華中科技大學(xué)材料學(xué)院 ImRe0? ?? ?90??ImReGj?[ ( )]00? ? ?90?22 11 jG j ej ?? ?? ???() 23 () jG j j e ?? ? ???2 積分環(huán)節(jié)和微分環(huán)節(jié) 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 411Gs Ts? ?()3 慣性環(huán)節(jié)和一階環(huán)節(jié) 411Gj jT? ?? ?()21()( ) 1X T? ?? ?2() ( ) 1TYT??????華中科技大學(xué)材料學(xué)院 4 一階微分環(huán)節(jié) 證明 :寫出實部與虛部各自的參量方程如下 ImRe0 ?0? ?15 1G s s???()華中科技大學(xué)材料學(xué)院 5 高階系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 1111mjjnvviikjGjj j T?????????????()()( ) ( )0
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