[政史地]機(jī)械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習(xí)-wenkub
2023-03-05 07:22:11 本頁(yè)面
【正文】 幾個(gè)定義 控制論的研究對(duì)象與任務(wù) 反饋 控制理論發(fā)展的簡(jiǎn)單回顧 本課程的特點(diǎn)與學(xué)習(xí)方法 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 控制理論 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 閉環(huán)控制系統(tǒng) 放大運(yùn)算 環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié) 被控 對(duì)象 測(cè)量環(huán)節(jié) X0 閉環(huán)控制控制系統(tǒng)的組成 給定 環(huán)節(jié) 控制部分 特點(diǎn)： 利用偏差控制系統(tǒng)的輸出 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 第二章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 數(shù)學(xué)模型 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 ?? ? ??? ??? mj jmjmjni inini dttxdbdttyda00)()(傳遞函數(shù)為 00()()()m miiin njjjbsYsGsXs as?????? ??G(S) 傳遞函數(shù)： 線(xiàn)性定常系統(tǒng) ， 零初始條件下 ， 系統(tǒng)輸出的拉氏變換與輸入的拉氏變換之比 ， 稱(chēng)為該系統(tǒng)的傳遞函數(shù) (簡(jiǎn)稱(chēng)傳函 ).數(shù)學(xué)表達(dá)式為 ： 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 建立系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 按電路理論求： )(11)(1)( 32232222 sUscRsUscRscsU??????1U1R 2R2U????3U1C2C? ??1i3i2i典型函數(shù)的傳遞函數(shù) RC網(wǎng)絡(luò) 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 若要求以每個(gè)電路元件為環(huán)節(jié)畫(huà)出方塊圖，再求傳函，則須建立系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 pt振蕩次數(shù) N： 在調(diào)整時(shí)間內(nèi)響應(yīng)過(guò)程穿越其穩(wěn)態(tài) 值 次數(shù)的一半定義為振蕩次數(shù)。其次，應(yīng)用頻率特性法 分析系統(tǒng)可以得出定性和定量的結(jié)論，并且有明顯的物理意義 。 （ 2）諧振峰值 Mr： 閉環(huán)幅頻最大值。 （ 5）剪切率： M(?) 在 ?b處的斜率。如果要求的開(kāi)環(huán)增益判據(jù)確定使系統(tǒng)穩(wěn)定試應(yīng)用設(shè)系統(tǒng)如圖所示例?))(( ?? SSSKY(S) X(S) 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 s 14560 s 14 s 40 1 s : 04014s :, )10)(4()( :012 323?????????????????KKKKssKsssKs相應(yīng)的勞斯表為程由上式得系統(tǒng)的特征方式中系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函為14K0 56 0K0 014K56 0 0K , ***??????即應(yīng)有為使系統(tǒng)穩(wěn)定華中科技大學(xué)材料學(xué)院 75 19227 27K s 1127)(K165 s 27K 11 s 15 1 s 0)27(1511s ,1s ,1 **01*11*2131*121311?????????????KR ou t hKsssss則 解得表 為相 應(yīng) 的得代入原特征方程則 令垂 線(xiàn) 之左平面上全部位于若要求 閉環(huán)極 點(diǎn)在華中科技大學(xué)材料學(xué)院 復(fù)習(xí) – 例 華中科技大學(xué)材料學(xué)院 乃氏判 劇 形式 Ⅰ 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是，當(dāng) 由 變 到時(shí)，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性 按逆時(shí)針?lè)较虬鼑?1， j0） 點(diǎn) P周， P為位于 s平面右半部的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)數(shù)目。 ５－４ 乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)和系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 剪切頻率 — 對(duì)應(yīng)于 的頻率，記為 相角裕量 — 在剪切頻率 處，使系統(tǒng)達(dá)到臨界穩(wěn)定狀態(tài)所要附加的相角遲后量． 1)()( ??? jHjG c?c?)(1 8 0 c??? ???為使系統(tǒng)穩(wěn)定，相角裕量必須為正值． 增益裕度 — 在相角特性 等于 的頻率 處， 開(kāi)環(huán)幅頻特性的倒數(shù) 若系統(tǒng)增益Ｋ增大到 ，則系統(tǒng)達(dá)到臨界穩(wěn)定狀態(tài)。 試應(yīng)用頻率響應(yīng)法確定由近似 PI控制器實(shí)現(xiàn)的串聯(lián)遲后校正參數(shù)。（ ） （（ ） b) 01 2 10cI1 2 2 1
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1