控制系統(tǒng)的滯后校正設計-資料下載頁
2025-06-06 06:15本頁面
【正文】 過滯后校正后，系統(tǒng)的幅值裕度和相位裕度都得到改善，滿足題設條件，表明驗算成功。 武漢理工大學《 自動控制原理 》課程設計說明書 7 4 系統(tǒng)根軌跡的繪制 未校正系統(tǒng)根軌跡的繪制 已知未校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 其中 K=5。 可以列出 matlab 的程序為： num=[5] den=conv(conv([1,0],[1,1]),[,1]) rlocus(num,den) title(‘控制系統(tǒng)根軌跡圖 ’) 可以得出未校正的控制系統(tǒng)的根軌跡圖為： 圖 未校正控制系統(tǒng)的根軌跡圖 校正系統(tǒng)根軌跡的繪制 編程思路 Matlab 中的函數(shù) rlocus 是用來繪制開環(huán)傳遞函數(shù)的根軌跡的，其命令形式具體為： ))(1()( sss KsG ???武漢理工大學《 自動控制原理 》課程設計說明書 8 rlocus(sys) rlocus(sys1,sys2,...) [r,k] = rlocus(sys) r = rlocus(sys,k) 通過 rlocus 的應用方式，可以很容易的設計出校正系統(tǒng)和非校正系統(tǒng)的根軌跡圖形。 程序及結(jié)果 已知校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： )()570()()(G 2340c sssssGs ????? 可以列出 matlab 的程序為： num=[70,5] den=[,170,1,0] rlocus(num,den) title(‘控制系統(tǒng)根軌跡圖 ’)可以得出校正后控制系統(tǒng)的根軌跡圖為 , 圖 校正控制系統(tǒng)的根軌跡 武漢理工大學《 自動控制原理 》課程設計說明書 9 5 校 正 后階躍響應分析 編程思路 求解控制系統(tǒng) 的單位階躍響應 ，在 MATLAB 里這是可以用循環(huán) 函數(shù) 來 實 現(xiàn)的 。通過峰值時間，上升時間，超調(diào)量，調(diào)節(jié)時間的定義，只需取 max 值對應的時間即為峰值時間。超調(diào)量則是通過最高點與最重點的差值除以最終穩(wěn)定值來計算。調(diào)節(jié)時間 ts 則一般近似等于最終到達穩(wěn)定量所需的時間。這些均可以用基礎的乘除法拉進行實現(xiàn)。 程序及結(jié)果 圖 校正后系統(tǒng)階躍響應曲線 本次單位單位階躍響應 num=[70,5]。 den=[,170,71,5]。 G=tf(num,den)。 C=dcgain(G)。 [y,t]=step(G)。 plot(t,y) 武漢理工大學《 自動控制原理 》課程設計說明書 10 grid [Y,K]=max(y)。 tp=t(K) mp=100*(YC)/C n=1。 while y(n)C n=n+1。 end tr=t(n) i=length(t)。 while(y(i)*C)amp。amp。(y(i)*C) i=i1。 end ts=t(i) 校正系統(tǒng)的階躍響應 程序如上所示， 通過上面的校正后系統(tǒng)階躍響應曲線，可以得出： ? 上升時間 ? 超調(diào)量 調(diào)節(jié)時間 ? 54 )( )()(c 0000 ??? ??? c ctp?武漢理工大學《 自動控制原理 》課程設計說明書 11 心得體會 參考文獻 [1] 王萬良 .《自動控制原理》 . 北京：高等教育出版社 .， 2021 [2] 胡壽松 .《自動控制原理》 .北京：科學出版社， 2021 [3] 王正林 .《 MATLAB/Simulink 與控制系統(tǒng)仿真》 .北京：電子工業(yè)出版， 2021 [4] 何衍慶 .《 MATLAB 語言的運用》 . 北京：化學工業(yè)出版社， 2021 [5] 李素玲 .《自動控制原理》 . 西安：西安電子科技大學出版社， 2021 課程設計答辯或質(zhì)疑記錄： 成績評定依據(jù)： 評 定 項 目 最高分限 評分成績 1．選題合理、目的明確 10 2．設計方案正確、具有可行性、創(chuàng)新性 20 3．設計結(jié)果 （ 例如： 系統(tǒng) 設計 程序 、 仿真程序 ） 20 4．態(tài)度認真、學習刻苦、遵守紀律 15 5．設計 報告的規(guī)范化、參考文獻充分 10 6．答辯 25 總 分 100 最終評定成績（以優(yōu)、良、中、及格、不及格評定） 指導教師簽字： 年 月 日
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