移動(dòng)倒立擺建模及串聯(lián)pd校正設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-03 03:34本頁面
【正文】 a n ??? ??? 式 23 將式 21再轉(zhuǎn)化： 式 24 由此知 722 n ?? ??KT ， 2n242 ??K ，所以計(jì)算得 ?K , ?T 。取16?K ， ?T 。則： 式 25 通過 matlab 輸入以下代碼可算出校正后的超調(diào)量與調(diào)節(jié)時(shí)間，以及輸出校正后的波形，代碼如下： num=[ 32]。 den=[1 8]。 sys=tf(num,den)。 step(num,den,t) t=0::20 %設(shè)置采樣點(diǎn)間隔 [y,x,t]=step(num,den,t) maxy=max(y) %峰值 yss=y(length(t)) pos=100*(maxyyss)/yss %超調(diào) for i=1:2021 if y(i)==maxy n=i。end end tp=(n1)*%峰值時(shí)間 y1=*yss y2=*yss %調(diào)節(jié)時(shí)間 2422 )1s(2)( 2 ??? ??? KKT ss TKs )( 2 ?? ??? ss ss2 .6 7 r a d /sts4n ???? ?? while i0 i=i1 if y(i)=y1|y(i)=y2。m=i。break end end ts=(m1)* %調(diào)節(jié)時(shí)間，顯示 maxy=max(y) %峰值，顯示 yss=y(length(t)) %穩(wěn)態(tài)值，顯示 pos=100*(maxyyss)/yss %超調(diào)，顯示 title(39。step response39。) grid 其輸出圖像如圖 24，由此可得該系統(tǒng)是欠阻尼系統(tǒng)，且其輸出最終達(dá)到穩(wěn)定，說明經(jīng)校正后 系統(tǒng)由不穩(wěn)定系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為穩(wěn)定系統(tǒng)。 圖 24 校正后的輸出波形 并且由計(jì)算結(jié)果知 pos=%,ts=,即超調(diào)量為 %，調(diào)節(jié)時(shí)間為 ，符合題目要求。其余還可以知道穩(wěn)定輸出是 4，表明閉環(huán)增益是 4，上升時(shí)間為 ，峰 值為 。 圖 25 校正后的輸出波形特征點(diǎn)
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