移動倒立擺建模及串聯(lián)pd校正設(shè)計-閱讀頁
2025-06-23 03:34本頁面
【正文】 1 倒立擺模型 設(shè)小車瞬時位置為 x ，擺心瞬時位置為 ）（ ?sinx l? 。 則有 式 15 式 16 由式 15與式 16聯(lián)立求解得： 式 17 其可等效為圖 12。 圖 21 未校正系統(tǒng)的 simulink結(jié)構(gòu)圖 圖 22 未校正系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng) 由圖 22 知，未校正前，在單位階躍輸入的情況下，其輸出為趨向無窮的，即該系統(tǒng)是不穩(wěn)定的系統(tǒng)。 根軌跡根據(jù)未校正傳遞函數(shù)，通過 matlab 輸入以下代碼實現(xiàn)： num=[1]。 rlocus(num,den)。 xlabel (39。),ylabel(39。)。Root Locus39。 圖 23 未校正系統(tǒng)根軌跡 PD 校正環(huán)節(jié)參數(shù)選定 由 matlab 仿真分析可知，該系統(tǒng)是不穩(wěn)定系統(tǒng)，所以要想得到穩(wěn)定的輸出，必須對其加以修正。通過超前對信號進行校正處理從而使系統(tǒng)穩(wěn)定。取16?K ， ?T 。 den=[1 8]。 step(num,den,t) t=0::20 %設(shè)置采樣點間隔 [y,x,t]=step(num,den,t) maxy=max(y) %峰值 yss=y(length(t)) pos=100*(maxyyss)/yss %超調(diào) for i=1:2021 if y(i)==maxy n=i。m=i。step response39。 圖 24 校正后的輸出波形 并且由計算結(jié)果知 pos=%,ts=,即超調(diào)量為 %，調(diào)節(jié)時間為 ，符合題目要求。 圖 25 校正后的輸出波形特征點
畢業(yè)設(shè)計相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1