移動倒立擺建模及串聯(lián)pd校正設(shè)計(存儲版)
【正文】 后，其閉環(huán)傳遞 函數(shù)為： 式 21 根據(jù)任務(wù)要求其動態(tài)性能滿足 ,3%,% sts ??? 由經(jīng)典二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)知： 式 22 )1()()(1 )()()( 200 ?????? KKT ss TsKsGsG sGsGs]})[ l n (s i n { a r c t a n ??? ??? 式 23 將式 21再轉(zhuǎn)化： 式 24 由此知 722 n ?? ??KT ， 2n242 ??K ，所以計算得 ?K , ?T 。Imaginary Axis39。再由圖 23知，在 S平面正半平面上有開環(huán)極點，從而也可以知道該系統(tǒng)是個不穩(wěn)定系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞：倒立擺，仿真，校正。 4 小結(jié)體會 .......................................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 （ 3） 用 Matlab 對校正后的系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，比較校正裝置加在線性化前的模型上和線性化后的模型上的時域響應(yīng)有何區(qū)別，并說明原因。倒立擺和小車共同構(gòu)成了單級移動倒立擺系統(tǒng)。 圖 11 倒立擺模型 設(shè)小車瞬時位置為 x ，擺心瞬時位置為 ）（ ?sinx l? 。 rlocus(num,den)。Root Locus39。 den=[1 8]。 圖 24 校正后的輸出波形 并且由計算結(jié)果知 pos=%,ts=,即超調(diào)量為 %，調(diào)節(jié)時間為 ，符合題目要求。m=i。通過超前對信號進(jìn)行校正處理從而使系統(tǒng)穩(wěn)定。),ylabel(39。 圖 21 未校正系統(tǒng)的 simulink結(jié)構(gòu)圖
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