移動(dòng)倒立擺建模及串聯(lián)pd校正設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-07-09 03:34 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 遞函數(shù)（以 u 為輸入， θ 為輸出）。 圖 11 倒立擺模型 設(shè)小車瞬時(shí)位置為 x ，擺心瞬時(shí)位置為 ）（ ?sinx l? 。 在水平方向，由牛頓第二定律： 式 11 即： 式 12 在垂直方向慣性力矩與重力矩平衡： 式 13 ulxdtdmdt xM ??? )s in(d 2222 ?udtdmldtdmldt xdM ???? ???? s i n)(c osm 22222）（??? s i nc os)]s i n([ 22 m glllxdtdm ??武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì)說明書 2 即： 式 14 當(dāng) θ 擺動(dòng)幅度非常小時(shí)，令 ,1cos,sin ?? ??? 忽略 項(xiàng)，這樣目的是為了把其中的非線性項(xiàng)作近似計(jì)算處理，使得其微分方程組線性化，更好解出傳遞函數(shù)。 則有 式 15 式 16 由式 15與式 16聯(lián)立求解得： 式 17 其可等效為圖 12。 圖 12 傳遞函數(shù)框圖 ??????? s i nc oss i nc osc os
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