【導(dǎo)讀】還記得當(dāng)你是個孩子時你曾用你的食指或者掌心設(shè)法去平。衡一把掃帚柄或者棒球棍嗎?你必須不斷地調(diào)整你的手的位置以保持對象的垂。一個倒立擺在本質(zhì)上就是做相同的事情。然而,它會受限制因?yàn)樗荒茉?。一定范圍?nèi)移動,雖然你的手可以上升、下降、斜向一邊等等。的畫面來觀察倒立擺是如何確切地工作的。個支點(diǎn)周圍振蕩。這個支點(diǎn)是安在一個車架上,它的轉(zhuǎn)動方向是水平的偏轉(zhuǎn)。棒子會有自然的趨勢從最高的。豎直位置下落,那是一個不穩(wěn)定的平衡位置。這是有可能的只要。運(yùn)用通過馬達(dá)的小車一個力該力可以與“自由”擺的動力學(xué)抵消。必須通過計(jì)算測量水平偏轉(zhuǎn)的瞬時值和擺的角度。量、長度等),為了尋找一個控制器去穩(wěn)定住它。就好象掃帚柄,一個倒立擺是一個天生的不穩(wěn)定系統(tǒng)。力度必須被嚴(yán)格地應(yīng)用以保持系統(tǒng)的完整性。倒立擺在求數(shù)值和各種控制理論的比較中是必要的。倒立擺是一個控制器系統(tǒng)中的一個傳統(tǒng)的例子。