【正文】 一般工業(yè)應(yīng)用等方面具有廣闊的利用開發(fā)前景“因此對(duì)倒立擺控制機(jī)理的研究具有重要的理論和實(shí)踐意義”。目前有關(guān)倒立擺的研究主要集中在亞洲,如中國(guó)的北京師范大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、中國(guó)科技大學(xué),日本的東京工業(yè)大學(xué)、東京電機(jī)大學(xué),東京大學(xué)。韓國(guó)的釜山大學(xué)、忠南大學(xué),此外,俄羅斯的圣彼得堡大學(xué)、美國(guó)的東佛羅里達(dá)大學(xué)、俄羅斯科學(xué)院、波蘭的波茲南技術(shù)大學(xué)、意大利的佛羅倫薩大學(xué)也都對(duì)這個(gè)領(lǐng)域有持續(xù)的研究。近年來,雖然各種新型倒立擺不斷問世,但是可自主研發(fā)并生產(chǎn)倒立擺裝置的廠家卻并不多。目前,國(guó)內(nèi)各高?；旧隙疾捎孟愀酃谈吖竞图幽么驫uanser公司生產(chǎn)的系統(tǒng)。其它一些生產(chǎn)廠家還包括(韓國(guó))奧格斯科技發(fā)展有限公司(FT4820型倒立擺)、保定航空技術(shù)實(shí)業(yè)有限公司。 交流流伺服電機(jī)：松下伺服電機(jī)A 系列（型號(hào)：MSMA022A1C） 價(jià)格：4000 松下伺服電機(jī)A4系列（型號(hào)： MSMD022P1U）價(jià)格：3000左右 松下伺服電機(jī)A5系列（型號(hào)： MSMD022G1U）價(jià)格：2500左右相比較而言，松下A5系列伺服電機(jī)更有優(yōu)勢(shì)，性價(jià)比更高。特點(diǎn)：快速、智能、輕便、放心、便利。角編碼器（型號(hào)：OVW2022MD）價(jià)格：520左右限位開關(guān)：材料：塑料 型號(hào)：EESX386M 671A 價(jià)格：2元/個(gè)機(jī)床護(hù)線拖鏈：材料：橡膠 長(zhǎng)度80cm 寬3cm 價(jià)格25元/條左右同步帶：材料：橡膠 價(jià)格：10元/條 同步輪：材料：不銹鋼 價(jià)格：20元/個(gè)滑 竿：材料：不銹鋼 長(zhǎng)75cm 價(jià)格：25元/根 需要兩根擺 桿：材料：鋁合金 長(zhǎng)50cm 直徑1cm 價(jià)格： 50元/根 底 座：材料：不銹鋼 尺寸：1000x215x40mm 價(jià)格：100元小 車：材料：鋁合金 質(zhì)量： 價(jià)格：200元運(yùn)動(dòng)控制器： 價(jià)格：6300元左右參 考 文 獻(xiàn)1.《綜合課程設(shè)計(jì)A任務(wù)書》.盛沙、2.《自動(dòng)控制原理》第五版. 胡壽松. 科學(xué)出版社3. [J].微計(jì)算機(jī)信息，2002，18(7) ：7273.4. 黃忠霖．控制系統(tǒng)MATLAB計(jì)算及仿真[M]．北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2006．5. GT系列運(yùn)動(dòng)控制器用戶手冊(cè): 固高科技（深圳）有限公司: 固高科技（深圳）有限公司7. 趙世敏. 控制理論專題實(shí)驗(yàn)指示書: 清華大學(xué)自動(dòng)化系, 20078. 薛安克,王俊宏,柴利,[J].杭州電子工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào), 2005, 3(1): 3741.9. 羅晶,[ J].實(shí)驗(yàn)室研究與探索, 2005, 24 (11): 2628.10. 叢爽,張冬軍,[J].系統(tǒng)工程與電子技術(shù), 2001, 23(11): 4749.11. 王孝莉,張麗婷,[ J].信息技術(shù)與信息化, 2006(4): 137139.12.《Matlab原理與工程應(yīng)用》.【美】Edward 。13. 《現(xiàn)代控制工程》第四版.【美】Katsuhiko Ogata. 電子工業(yè)出版社。14. 《Matlab及其在電路與控制理論中的應(yīng)用》.陳小平、本實(shí)驗(yàn)課程設(shè)計(jì)過程中參考了上述文獻(xiàn)資料，同時(shí)感謝戴波、盛沙老師等的指導(dǎo)，以及學(xué)校圖書館的珍貴文獻(xiàn)，在這表示非常感謝！體 會(huì)為期兩周的一級(jí)倒立擺課程設(shè)計(jì)已經(jīng)結(jié)束！在這快樂的兩周里，我與我的小組同學(xué)學(xué)到了在課堂上難以學(xué)到的知識(shí)，在這里，我們自己動(dòng)手將理論與實(shí)踐相結(jié)合，將課堂上所學(xué)的自動(dòng)控制原理的知識(shí)運(yùn)用到倒立擺的實(shí)際操作當(dāng)中，讓我們對(duì)自動(dòng)控制原理和倒立擺的知識(shí)能加靈活運(yùn)用并且有了更深層的理解。在接下來的兩周就充分的體現(xiàn)出來了，在第一周里，根據(jù)課程設(shè)計(jì)要求，我們將第六章關(guān)于線性系統(tǒng)的校正方法自學(xué)了一遍，剛開始不是很明白，但通過對(duì)老師以及學(xué)生的詢問，很快的學(xué)會(huì)了如何設(shè)計(jì)超前滯后，滯后超前的傳遞函數(shù)，以及PID控制器的設(shè)計(jì)，基本理解了課程設(shè)計(jì)的任務(wù)，很快明確了各自的分工，很好的學(xué)會(huì)了各自在小組中發(fā)揮的作用。此次課程的設(shè)計(jì)讓我們深刻的明白了光靠理論往往是行不通的，很多東西看起來會(huì)，一旦手動(dòng)操作，就完全不知道怎么操作了，這使我們深深明白了只有將理論與實(shí)踐相結(jié)合，才能真正的創(chuàng)造出有意義的價(jià)值，學(xué)習(xí)是一個(gè)循環(huán)漸進(jìn)的過程，要善于在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)問題，從理論中得出結(jié)果，這樣的學(xué)習(xí)才能變得更有意義，實(shí)踐還能學(xué)到我們?cè)诶碚撝袑W(xué)不到的知識(shí)，拓寬自己的知識(shí)面。在這次課程設(shè)計(jì)中，我們通過對(duì)系統(tǒng)機(jī)理建模，得到了系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，進(jìn)而再用matlab進(jìn)行仿真，在此之前從未接觸過，但是面對(duì)圖時(shí)，不知道如何利用該圖，這也暴露出我們的不足，但是隨著知識(shí)的慢慢積累以及學(xué)會(huì)分析并加以利用了。但是一旦接觸新的東西時(shí)，我們又不知從何入手了，課程設(shè)計(jì)或許就是針對(duì)這樣的問題而存在的，只要愿意去學(xué)，敢于去追問，不懂就問老師，查資料！彌補(bǔ)自身純存在的各種不足，不斷地去完善自己！通過對(duì)此次課程的設(shè)計(jì)，我們學(xué)會(huì)了對(duì)一些軟件的運(yùn)用，尤其學(xué)會(huì)對(duì)matlab的使用，其實(shí)這軟件很早就開始使用，像美國(guó)已經(jīng)把matlab當(dāng)成一門必修課，我們國(guó)家現(xiàn)在也在慢慢普及，借這次機(jī)會(huì)可以很好的學(xué)習(xí)對(duì)matlab的利用，學(xué)到了許多命令、函數(shù)功能和編譯方法，尤其是SIMULINK在matlab中的運(yùn)用，在很多領(lǐng)域中有著重要的運(yùn)用，我們很高興能夠在這次課程中接觸到matlab軟件。現(xiàn)在，我們基本能夠熟練的運(yùn)用matlab軟件進(jìn)行各種仿真了，只是在程序設(shè)計(jì)方面有著嚴(yán)重的不足，一些命令，函數(shù)功能，編譯不能完全理解！只能按照一些前輩們的程序進(jìn)行一些改動(dòng)，程序設(shè)計(jì)方面存在缺陷，但它對(duì)自動(dòng)控制原理的學(xué)習(xí)與實(shí)踐以及今后相關(guān)的學(xué)習(xí)奠定了很好的基礎(chǔ)。課程設(shè)計(jì)的過程，模式也為我積攢了很多控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)和能力。此次課程設(shè)計(jì)對(duì)我們有著重大意義，是其它學(xué)習(xí)過程中無法取代，讓我們學(xué)會(huì)許多手動(dòng)實(shí)踐能力！最后，感謝戴波，盛沙老師對(duì)我們的大力指導(dǎo)，感謝各位小組成員的大力相助，才能使此次課程設(shè)計(jì)完成。33