機(jī)械原理第十章速度調(diào)節(jié)(編輯修改稿)
2025-02-14 00:02 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 Fe (或 Me)的等效條件 —— 等效力 Fe (或等效力矩 Me)的 瞬時(shí)功率 應(yīng) 等于原機(jī)構(gòu) 中所有外力在同一瞬時(shí) 的功率 代數(shù)和 。 一般意義的等效動力學(xué)模型 等效質(zhì)量(轉(zhuǎn)動慣量 ) ? ?????? ???????????????niiSiSiie JvmJ122???等效力 (矩 ) ? ?????? ?????????????? ?ni iSiiiie MvFM 1 2cos ????? ?????? ?????????????? ?niiSiiSie vJvvmm122 ?? ?????? ?????????????? ?ni iiiiie MvF 1 cos ????等效力 (矩 )的特征： ? 等效力 (矩 )是一個(gè)假想力 (矩 )； ? 等效力 (矩 )為正 ， 是等效驅(qū)動力 (矩 )， 反之 ，為等效阻力 (矩 )； ? 等效力 (矩 )不僅與外力 (矩 )有關(guān) ， 而且與各構(gòu)件相對于等效構(gòu)件的速度比有關(guān)； ? 等效力 (矩 )與機(jī)械系統(tǒng)驅(qū)動構(gòu)件的真實(shí)速度無關(guān) 。 ? 等效質(zhì)量 (轉(zhuǎn)動慣量 )是一個(gè)假想質(zhì)量 (轉(zhuǎn)動慣量 )； ? 等效質(zhì)量 (轉(zhuǎn)動慣量 )不僅與各構(gòu)件質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量有關(guān) ， 而且與各構(gòu)件相對于等效構(gòu)件的速度比平方有關(guān)； ? 質(zhì)量 (轉(zhuǎn)動慣量 )與機(jī)械系統(tǒng)驅(qū)動構(gòu)件的真實(shí)速度無關(guān) 。 質(zhì)量 (轉(zhuǎn)動慣量 )的特征： 例： 已知 z1= z2 = 60、 J Jm m M F4及曲柄長為 l， 現(xiàn)取曲柄為等效構(gòu)件 。 求圖示位置時(shí)的 Je、 Me。 解 22224222322121 )/sin()/()/( ????? lmlmJzzJJ e ????故 22242321 sin9 ?lmlmJJ ???? )/(180cos)/( 244211 ??? vFMM e ??? 2412224121 sin3)/sin()/( ???? lFMlFzzM ???? lvv C 23 ??? CDDC vv ??? ??等效轉(zhuǎn)動慣量 ? ?????? ???????????????niiSiSiie JvmJ122???等效力矩 ? ?????? ???????????????niiSiiiie MvFM12cos ???? 2244223322211 )/()/()/( ???? vmvmJJJ e ???? )/(180cos)/( 244211 ??? vFMM e ??? 2224 si nsi n ??? lvvv CD ???均為機(jī)構(gòu)位置的函數(shù) 三．機(jī)械運(yùn)動方程式的表達(dá) 1. 機(jī)械運(yùn)動方程的一般表達(dá)式 對于由 n個(gè)活動構(gòu)件所組成機(jī)械系統(tǒng) ， 可得其運(yùn)動方程式的一般表達(dá)式為 ? ? ???? ?nini iiiiiiSiSiidtMvFJvmd1 122 )]cos([)]2121([ ???由于機(jī)械運(yùn)動方程的一般表達(dá)式比較繁瑣，也不便求解，所以機(jī)械的真實(shí)運(yùn)動可通過建立等效構(gòu)件的運(yùn)動方程式求解。 2. 能量形式的運(yùn)動方程式 ?以回轉(zhuǎn)構(gòu)件為等效構(gòu)件時(shí) dttMJd ee ????? ),(])(21[ 2 ? ????? dMdttMJd eee ???????? ),(22 ????? dMdttMJd eee ???????? ),(22eee MddJddJ ??????2)2/( 22dtddtdddtdtddd???????????1)2/()2/( 22ee MdJ ??? )2/( 2eee MddJdtdJ ?? ??? 22能量微分形式的機(jī)械運(yùn)動方程式 積分可得 能量積分形式的機(jī)械運(yùn)動方程式 ??? ?? ??? 02023 2121 dMJJ eee ?以移動構(gòu)件為等效構(gòu)件時(shí)，同理可得類似的運(yùn)動方程 eee MddJdtdJ ?? ??? 22能量積分形式的機(jī)械運(yùn)動方程式 ??? ?? ??? 02023 2121 dMJJ eee能量微分形式的機(jī)械運(yùn)動方程式 ?以回轉(zhuǎn)構(gòu)件為等效構(gòu)件時(shí) ??? ss eee dsFvmvm 02023 2121能量積分形式的機(jī)械運(yùn)動方程式 eee Fdsdmvdtdvm ?? 22能量微分形式的機(jī)械運(yùn)動方程式 以上三種方程形式在解決不同的問題時(shí) ， 具有不同的作用 ， 可以靈活運(yùn)用 。 —— 力矩形式 —— 力矩形式 —— 動能形式 —— 動能形式 167。 73 機(jī)械運(yùn)動方程式的求解 一．等效轉(zhuǎn)動慣量和等效力矩均為位置的函數(shù)時(shí) Je = Je(?)、 Me = Me(?) ??? ?
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