【文章內(nèi)容簡介】 resh刷新當前顯示 點擊 Show Module查看模塊中的內(nèi)容。 點擊 Back返回 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 63 在模塊窗口中點擊 Show Module打開該模塊的例行程序窗口。 在此以 8號機器人為例講解手動操作機器人完成pick_door和 put_grip工作過程。 首先將機器人打到手動模式。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 64 手動執(zhí)行 pick_door 選中 pick_door例行程序點擊 Show Routine或再點擊一次 pick_door進入該程序窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 65 點擊 Debug或展開調(diào)試窗口。 點擊 PP to Routine… 將程序指針移跳到該例行程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 66 選中 pick_door 點擊 OK即可將程序指針跳到該例行程序的第一條指令。 （在執(zhí)行此段程序前必須確認機器人在 Home1位置，否則機器人動作時將可能發(fā)生碰撞造成嚴重事故） BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 67 程序指針跳到 pick_door例行程序中。 點擊 Debug收起調(diào)試窗口。 黃色箭頭為程序指針 PP BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 68 此時按住示教器使能器點擊播放鍵程序?qū)⑦B續(xù)向下執(zhí)行。 （點擊單步向前鍵程序?qū)尾较蛳聢?zhí)行。 點擊單步向后鍵程序?qū)尾较蚝髨?zhí)行。 點擊停止鍵程序?qū)⑼Ｖ箞?zhí)行） 播放 單步向前 單步向后 停止 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 69 當是教器出現(xiàn)此畫面時按下停止鍵，將程序指針跳到下一條指令繼續(xù)執(zhí)行。 （手動狀態(tài)時 PLC不參與機器人的工作，所以會出現(xiàn)此提示） BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 70 點擊停止鍵回到程序窗口 點擊指針下面的一條指令將光標移動到下一條指令上 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 71 點擊 Debug展開調(diào)試窗口 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 72 在調(diào)試窗口中點擊 PP to Cursor將程序指針移到光標位置。 按下播放鍵程序?qū)⒗^續(xù)向下執(zhí)行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 73 再次出現(xiàn)此畫面，同樣方法跳過。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 74 程序正在執(zhí)行畫面。 程序指針會逐步向下移動。 小機器人標志代表機器人當前位置。 機器人標志 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 75 Pick_door例行程序全部執(zhí)行完后，機器人到達Home2位置。程序指針會跳回到此例行程序的第一條。 此時按下停止鍵，松開使能器。 （如果繼續(xù)往下走程序，機器人會從 Home2位置直接向 Home1位置運動且路徑不可判斷，非常危險?。? BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 76 手動執(zhí)行 put_grip 同樣方法將程序指針跳到put_grip例行程序的第一條指令。 按下示教器使能器，按一下播放鍵，機器人將連續(xù)執(zhí)行此例行程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 77 出現(xiàn)此畫面，同樣方法跳過。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 78 再次出現(xiàn)此畫面，同樣方法跳過。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 79 Door on機器人會出現(xiàn)此畫面，確認干涉區(qū)，如果此機器人不會和相鄰機器人刮碰，同樣方法跳過，如果可能刮碰則需要等到相鄰機器人離開干涉位置再將程序繼續(xù)向下執(zhí)行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 80 如果在程序執(zhí)行過程中出現(xiàn)此提示畫面請檢查氣源和氣缸。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 81 Put_grip例行程序全部執(zhí)行完后，機器人到達Home1位置。程序指針會跳回到此例行程序的第一條。 此時按下停止鍵，松開使能器。 （如果繼續(xù)往下走程序，機器人會從 Home1位置直接向 Home2位置運動且路徑不可判斷，非常危險?。? BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 82 手動倒車 有時候會需要將機器人以原路徑返回出發(fā)點，此時我們可以用單步向后鍵，單步向后執(zhí)行運動指令，將機器人以原路徑返回出發(fā)點。 以 7號機器人 pick_door程序為例手動倒車。 打開 pick_door程序窗口，同樣方法將指針跳到此例行程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 83 在 pick_door例行程序窗口向下翻閱找到ENDPROC（程序結(jié)束） 它上一條指令如圖藍色光標的位置即是此例行程序的最后一條指令。 ENDPROC BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 84 在 Debug菜單中點擊 PP to Cursor將程序指針跳到此例行程序的最后一條指令。 按下示教器的使能器，按一下單步向后鍵，程序?qū)⑾蚝髨?zhí)行一步。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 85 此時程序指針向后移動一條指令，機器人到達Home2位置。繼續(xù)按單步向后鍵程序指針會繼續(xù)向后跳，機器人位置也會逐步向后移動。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 86 由于某些指令不支持向后執(zhí)行，所以在整個例行程序逐步向后執(zhí)行時會出現(xiàn)一些報警。 我們可以跳過彈出報警的這些指令繼續(xù)向后執(zhí)行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 87 同樣由于某些指令不支持向后執(zhí)行，在整個例行程序逐步向后執(zhí)行時會出現(xiàn)程序指針不跳轉(zhuǎn)的情況，同樣方法跳過此條指令繼續(xù)向后執(zhí)行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 88 在機器人將掛件放到小車上前，手動打開鎖掛件的插銷（手動倒車時不會執(zhí)行打開插銷的指令） 當機器人快要將掛件放到小車（ carrier）上時注意觀察機器人動作避免刮碰。 如果發(fā)現(xiàn)機器人運動軌跡可能要碰撞時，及時松開使能器。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 89 繼續(xù)向后執(zhí)行程序直到程序指針和小機器人標志都到達 pick_door例行程序的第一條指令。此時機器人回到 Home1位置。 手動倒車操作完成。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 90 在程序編輯窗口點擊Routines進入當前模塊的所有例行程序窗口。 此圖顯示的是 ComUser模塊里的所有例行程序。 其中 main（） 程序是機器人的主程序。當機器人正常自動運行時，都是從主程序開始執(zhí)行的。其他例行程序在主程序中被調(diào)用。 Routines BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 91 在例行程序顯示窗口中點擊 File展開文件菜單。 在此文件菜單中可以新建，復制，移動，更改，重命名和刪除例行程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 92 初始化 點擊 Show Routine進入 主程序窗口。 當機器人信號錯亂或機器人不在程序的路徑上時，可能需要執(zhí)行機器人初始化程序。 在此講解機器人初始化操作過程。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 93 將機器人打到手動模式。 點擊 Debug展開調(diào)試窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 94 點擊 PP to Main將程序指針跳到主程序第一條指令。（當程序指針在其他例行程序或在其他例行程序窗口時都可以在Debug菜單中點擊 PP to Main將程序指針直接跳到主程序第一條） BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 95 按下示教器使能器，按一下播放鍵，開始執(zhí)行機器人初始化程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 96 如果初始化過程中出現(xiàn)此提示畫面（ safemove軟件未同步）可以點擊Ignore跳過繼續(xù)往下執(zhí)行 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 97 出現(xiàn)此提示畫面可以點擊OK繼續(xù)往下執(zhí)行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 98 出現(xiàn)此提示畫面時我們可以選擇機器人初始化的位置， Home1， Home2，Home3（應(yīng)急時用）。選中位置后點擊 OK繼續(xù)往下執(zhí)行。 如果機器人當前位置不在 Home點上，那么它從當前位置到達 Home點的路徑時不可預測的，非常危險！最好將機器人打到Hmoe點位置再進行初始化。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT413 Nov2022 99 出現(xiàn)此提示畫面時初始化完成。按一下停止鍵，松開使能器，機器人初始化操作完成。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBTT