機器人技術(shù)基礎(課后習題答案)(編輯修改稿)
2024-09-03 11:02 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 量小，適宜簡單的作業(yè)。（4） 空間曲線運動。這是一種在描述空間中用明確的函數(shù)表達的運動。 設一機器人具有6個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，其關(guān)節(jié)運動均按三次多項式規(guī)劃，要求經(jīng)過兩個中間路徑點后停在一個目標位置。試問欲描述該機器人關(guān)節(jié)的運動，共需要多少個獨立的三次多項式?要確定這些三次多項式，需要多少個系數(shù)?答：共需要3個獨立的三次多項式； 需要72個系數(shù)。 單連桿機器人的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，從q = –5176。靜止開始運動，要想在4 s內(nèi)使該關(guān)節(jié)平滑地運動到q =+80176。的位置停止。試按下述要求確定運動軌跡： (1)關(guān)節(jié)運動依三次多項式插值方式規(guī)劃。 (2)關(guān)節(jié)運動按拋物線過渡的線性插值方式規(guī)劃。解：（1）采用三次多項式插值函數(shù)規(guī)劃其運動。已知代入可得系數(shù)為運動軌跡：（2） 運動按拋物線過渡的線性插值方式規(guī)劃：根據(jù)題意，定出加速度的取值范圍：如果選，算出過渡時間，=[]=計算過渡域終了時的關(guān)節(jié)位置和關(guān)節(jié)速度，得= 機器人本體主要包括哪幾部分？以關(guān)節(jié)型機器人為例說明機器人本體的基本結(jié)構(gòu)和主要特點。答：機器人本體：(1)傳動部件 (2)機身及行走機構(gòu) (3)機身及行走機構(gòu) （4)腕部 (5)手部 基本結(jié)構(gòu)：機座結(jié)構(gòu)、腰部關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、大臂結(jié)構(gòu)、大臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、小臂結(jié) 構(gòu)、小臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、手腕結(jié)構(gòu)、手腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、末端執(zhí)行器。 主要特點：(1) 一般可以簡化成各連桿首尾相接、末端無約束的開式連桿系，連桿 系末端自由且無支承，這決定了機器人的結(jié)構(gòu)剛度不高，并隨連桿 系在空間位姿的變化而變化。 (2) 開式連桿系中的每根連桿都具有獨立的驅(qū)動器，屬于主動連桿系， 連桿的運動各自獨立，不同連桿的運動之間沒有依從關(guān)系，運動靈 活。 (3) 連桿驅(qū)動扭矩的瞬態(tài)過程在時域中的變化非常復雜，且和執(zhí)行器反 饋信號有關(guān)。連桿的驅(qū)動屬于伺服控制型，因而對機械傳動系統(tǒng)的剛 度、間隙和運動精度都有較高的要求。 (4) 連桿系的受力狀
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