機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)(課后習(xí)題答案)-資料下載頁
2025-08-07 11:02本頁面
【正文】 點(diǎn)。答： 基本形式：固定軌跡式和無固定軌跡式（步行式、輪式和履帶式） 固定軌跡式：機(jī)身底座安裝在一個(gè)可移動(dòng)的拖板座上，靠絲杠螺母驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)器人沿絲杠縱向移動(dòng)。 無固定軌跡式：在行走過程中，步行式為間斷接觸，輪式和履帶式與地面為連續(xù)接觸；前者為類人(或動(dòng)物)的腿腳式，后兩者的形態(tài)為運(yùn)行車式。運(yùn)行車式行走機(jī)構(gòu)用得比較多，多用于野外作業(yè)，比較成熟。步行式行走機(jī)構(gòu)正在發(fā)展和完善中。 試述機(jī)器人示教編程的過程及特點(diǎn)。答：過程：操作者根據(jù)機(jī)器人作業(yè)的需要把機(jī)器人末端執(zhí)行器送到目標(biāo)位置，且處于相應(yīng)的姿態(tài)，然后把這一位置、姿態(tài)所對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息記錄到存儲器保存。對機(jī)器人作業(yè)空間的各點(diǎn)重復(fù)以上操作，就把整個(gè)作業(yè)過程記錄下來，再通過適當(dāng)?shù)能浖到y(tǒng)，自動(dòng)生成整個(gè)作業(yè)過程的程序代碼。 優(yōu)點(diǎn)：操作簡單，易于掌握，操作者不需要具備專門知識，不需復(fù)雜的裝置和設(shè)備，軌跡修改方便，再現(xiàn)過程快。 缺點(diǎn)：(1) 示教相對于再現(xiàn)所需的時(shí)間較長； (2) 很難示教復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡及準(zhǔn)確度要求高的直線； (3) 示教軌跡的重復(fù)性差； (4) 無法接受傳感器信息； (5) 難以與其他操作或其他機(jī)器人操作同步。 試舉例說明MOTOMAN UP6機(jī)器人焊接作業(yè)時(shí)的示教編程過程。答：； ，用軸操作鍵將機(jī)器人依次移動(dòng)到準(zhǔn)備位置、可作業(yè)姿態(tài)、作業(yè)開始位置、作業(yè)結(jié)束位置等位置并輸入相應(yīng)的插補(bǔ)方式及相應(yīng)的操作命令； 。 按機(jī)器人作業(yè)水平的程度分，機(jī)器人編程語言有哪幾種？各有什么特點(diǎn)？答：：優(yōu)點(diǎn)：比較簡單，編程容易。 缺點(diǎn)：功能有限，無法進(jìn)行繁復(fù)的數(shù)學(xué)運(yùn)算，不接受浮點(diǎn)數(shù)和字符串，子程序不含有自變量；不能接受復(fù)雜的傳感器信息，只能接受傳感器開關(guān)信息；與計(jì)算機(jī)的通信能力很差。：(1) 具有動(dòng)作級編程語言的全部動(dòng)作功能；(2) 有較強(qiáng)的感知能力；(3) 具有良好的開放性；(4) 數(shù)字計(jì)算和數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)；：結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜，需要人工智能的理論基礎(chǔ)和大型知識庫、數(shù)據(jù)庫的支持。 機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)及功能是什么？答：特點(diǎn)：在不接觸實(shí)際機(jī)器人及機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的情況下，通過圖形技術(shù)，在計(jì)算機(jī)上提供一個(gè)和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境。功能：利用機(jī)器人圖形學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境的模型，再利用一些規(guī)劃算法，通過對圖形的操作和控制，在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。 MOTOMAN UP6型機(jī)器人仿真軟件有哪些主要功能？答：編輯、仿真、檢測和示教。
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