機器人技術基礎(課后習題答案)-資料下載頁
2025-08-07 11:02本頁面
【正文】 點。答： 基本形式：固定軌跡式和無固定軌跡式（步行式、輪式和履帶式） 固定軌跡式：機身底座安裝在一個可移動的拖板座上，靠絲杠螺母驅動，整個機器人沿絲杠縱向移動。 無固定軌跡式：在行走過程中，步行式為間斷接觸，輪式和履帶式與地面為連續(xù)接觸；前者為類人(或動物)的腿腳式，后兩者的形態(tài)為運行車式。運行車式行走機構用得比較多，多用于野外作業(yè)，比較成熟。步行式行走機構正在發(fā)展和完善中。 試述機器人示教編程的過程及特點。答：過程：操作者根據(jù)機器人作業(yè)的需要把機器人末端執(zhí)行器送到目標位置，且處于相應的姿態(tài)，然后把這一位置、姿態(tài)所對應的關節(jié)角度信息記錄到存儲器保存。對機器人作業(yè)空間的各點重復以上操作，就把整個作業(yè)過程記錄下來，再通過適當?shù)能浖到y(tǒng)，自動生成整個作業(yè)過程的程序代碼。 優(yōu)點：操作簡單，易于掌握，操作者不需要具備專門知識，不需復雜的裝置和設備，軌跡修改方便，再現(xiàn)過程快。 缺點：(1) 示教相對于再現(xiàn)所需的時間較長； (2) 很難示教復雜的運動軌跡及準確度要求高的直線； (3) 示教軌跡的重復性差； (4) 無法接受傳感器信息； (5) 難以與其他操作或其他機器人操作同步。 試舉例說明MOTOMAN UP6機器人焊接作業(yè)時的示教編程過程。答：； ，用軸操作鍵將機器人依次移動到準備位置、可作業(yè)姿態(tài)、作業(yè)開始位置、作業(yè)結束位置等位置并輸入相應的插補方式及相應的操作命令； 。 按機器人作業(yè)水平的程度分，機器人編程語言有哪幾種？各有什么特點？答：：優(yōu)點：比較簡單，編程容易。 缺點：功能有限，無法進行繁復的數(shù)學運算，不接受浮點數(shù)和字符串，子程序不含有自變量；不能接受復雜的傳感器信息，只能接受傳感器開關信息；與計算機的通信能力很差。：(1) 具有動作級編程語言的全部動作功能；(2) 有較強的感知能力；(3) 具有良好的開放性；(4) 數(shù)字計算和數(shù)據(jù)處理能力強；：結構十分復雜，需要人工智能的理論基礎和大型知識庫、數(shù)據(jù)庫的支持。 機器人離線編程的特點及功能是什么？答：特點：在不接觸實際機器人及機器人作業(yè)環(huán)境的情況下，通過圖形技術，在計算機上提供一個和機器人進行交互作用的虛擬現(xiàn)實環(huán)境。功能：利用機器人圖形學的成果，建立起機器人及其作業(yè)環(huán)境的模型，再利用一些規(guī)劃算法，通過對圖形的操作和控制，在離線的情況下進行軌跡規(guī)劃。 MOTOMAN UP6型機器人仿真軟件有哪些主要功能？答：編輯、仿真、檢測和示教。
環(huán)評公示相關推薦
鄂ICP備17016276號-1