機器人技術搭建技巧-資料下載頁
2025-07-14 00:07本頁面
【正文】 。 MINDSTORMS Constructopedia所示的Acrobot模型就運用了該原理原理。如果你已經搭建過該模型，是否奇怪它為什么會翻轉而不是前進？這是因為機器人的慣性使它保持在原有的狀態(tài)—即穩(wěn)定性。一旦為馬達提供動力，輪子即試圖將動力轉換為運動，為機器人加速。但是，由于其慣性很大，而路面阻力很小，這樣，作用力使機器人的身體翻轉過來而不是使輪子轉動。一旦機器人翻過來，由于機器人的前面為非驅動輪，使得它不能再轉動，就只好加速了。 你大概不想讓你的機器人也象Acrobot，通常，人們希望自己的機器人穩(wěn)穩(wěn)地停在地上?？梢岳弥亓铀俣葋韺崿F：使驅動軸遠離負載遠些。不需要復雜的運算，只要用機器人實踐幾次就行了運行一個簡單的程序：啟動機器人、停止、轉向，看看機器人怎么做。試著將RCX放在不同位置，直到你滿意為止。小結本章內容可以概括為三個詞：分層、模塊化及平衡。這機器人結構三要素。分層：可以使你的機器人結實，結構合理。回顧一下第一章中講的，用梁和板子分層疊放，再用垂直的梁加固，可以得到輕巧、穩(wěn)固的結構。結構的穩(wěn)定不是就需要很多組件，而在于設計中的技巧。模塊化：可以節(jié)約您的時間，使您可以將一些組件重復用在其他項目上。這點對于一些貴重件，如傳感器、馬達，尤其是RCX，頗為重要，因為這些組件比較貴，且無法替代，要牢記這一點。不只是單個組件，甚至還可能是整個子系統(tǒng)（如導向輪），在需要時，都可以從一個機器人上取下來，安到另一個機器人上去。平衡：是車輛穩(wěn)定的關鍵。盡量降低你的機器人小車的重心，以減小慣性及其不穩(wěn)定性。試著將負責放在不同位置，尤其是RCX，使機器人最好地適應加速、減速過程。在第十五章我們將深入討論這個問題，我們在該章將學習如何搭建步行機器人（平衡問題將至關重要）。我們并不是總能能夠實現這些想法。有時，由于多種因素，我們可能要考慮一種折衷的方案，例如，要求緊湊，可能會與模塊化意向沖突。強調外型，如第18章中引入的電影形象模型中使用的，可能使我們不得完全遵循這里談到的一些規(guī)則，但并不是說它們是沖突的。把它作為指導思路，但不要受其束縛，去做你想做的。
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