【正文】 在汽車的傳動裝置、落地大座鐘的定時機制和打印機的送紙裝置中找到。電源電源一般通過兩種電池提供。一次電池使用過一次就被丟棄；二次電池以一種（通常是）可逆的化學反應工作，可以多次充電。一次電池有較高的容量和較低的自放電率。二次（可充電）電池比一次電池電量小，但可以重復充電，按化學反應和環(huán)境的不同可以多達一千次。一般可充電電池第一次使用可以為電器或機器人提供 4 小時連續(xù)工作的能源。 電子控制機器人中有兩個主要的硬件平臺。非調節(jié)電壓、電力和反電動勢峰的機械平臺以及干凈電源和5伏信號的電子平臺。這兩個平臺需要順序橋接，目的是讓數(shù)字邏輯控制機械系統(tǒng)。經典的組件是橋式繼電器。一個控制信號在繼電器的線圈產生磁場，物理地閉合開關。例如MOSFET，它是高效率的硅開關，有很多種規(guī)格，像晶體管一樣可以作為固態(tài)繼電器控制機械系統(tǒng)。 傳感器機器人根據(jù)瞬間測量作出反應，這需要不同種類的傳感器。 多數(shù)系統(tǒng)中對時間的感知是通過電路和編程中內建的。要想在實際中讓這個具有生產性，機器人必須有感知硬件和軟件，還要能快速地更新。不管傳感器硬件或軟件如何，感知和傳感器可以被當作與外部事件交互（換句話說就是外部世界）。傳感器測量世界的某個屬性。變換器（transducer）一詞經常與傳感器一詞交替使用。交換器是傳感器的機制或元素，它將測量到的能源轉換成另一種形式的能源。傳感器接收能源并傳送一個信號到顯示器或計算機。傳感器使用變換器將輸入的信號（聲音、光線、壓力、溫度等）改變成機器人可以使用的模擬或數(shù)字形式。 微控制器系統(tǒng)微控制器（Microcontrollers，MCU）是機器人內部使用的智能電子設備。它提供的功能類似于個人電腦內部的微處理器（中央處理單元或 CPU）所執(zhí)行的功能。MCU 速度較慢，使用的內存比 CPU 少，設計目的是現(xiàn)實世界的控制問題。CPU 和 MCU 之間的一個主要區(qū)別是運行所需的外部組件的數(shù)目。MCU 經?？梢圆恍枰獠坎考湍苓\行，一般只需要一個外部晶體或振蕩器。 ROBOOP（一個機器人技術面向對象 C++ 軟件包）： 本軟件包是一個關于機器人模擬的面向對象 C++ 軟件包。技術參考和下載在參考資料中提供。 CORBA： 用于嵌入分布式軟件代理的實時通信和對象請求中介程序軟件包。每個獨立的軟件部分通過 IDL（Interface Definition Language，接口定義語言）的方式向 ORB 注冊它本身及其功能。請訪問其 Web 站點（請參閱參考資料）以獲得COBRA 技術信息、下載和文檔。 TANGO／TACO： 這個軟件對控制多設備和多工具的機器人系統(tǒng)也許有用。TANGO 是一個基于COBRA 的面向對象控制系統(tǒng)。設備服務程序可以用 C++ 或 Java 編寫。TACO 是面向對象的，因為它將所有（物理的和邏輯的）控制系統(tǒng)中的控制點作為分布式環(huán)境中的對象來對待。所有行動都以類來實現(xiàn)。新的類可以以一種分級的方式從現(xiàn)存的類構建，這樣可以確保高度的軟件重用。類可以用C++、用 C（使用一種稱為 C 中的對象的方法）、用 Python 或用 LabView（使用 G 編程語言）編寫。 控制器任務控制體系： 任務控制體系（Task Control Architecture，TCA）為移動機器人簡化了任務級控制系統(tǒng)的建立?！叭蝿占墑e”指的是完成給定的一套目標（任務）的感知、計劃和實時控制的集成和協(xié)調。TCA提供了一個通用的控制框架，旨在控制多種機器人。TCA 提供了一種高級的獨立于機器的方法，可以在分布式機器之間發(fā)送消息（包括在 Lisp和 C 進程之間）。TCA 提供了控制功能，如任務分解、監(jiān)控和資源管理，這些對很多移動機器人應用程序來說是很常見的。參考資料一節(jié)提供了任務控制體系的技術參考和下載信息。 EMC（增強的機器控制器）： EMC 軟件建立在 NIST 實時控制系統(tǒng)（Real time Control System，RCS）方法的基礎之上，使用 NIST RCS 庫編程。RCS 庫使向多種 UNIX 和微軟的平臺移植變得容易，它向操作系統(tǒng)資源提供了一種中性的應用程序編程接口（application programming interface，API），如共享的內存、信號量和計時器。EMC 軟件用 C 和 C++ 編寫，而且已經被移植到 PC Linux、Windows NT 和 Sun 的 Solaris 操作系統(tǒng)上。 Darwin2K： Darwin2K是一個免費的機器人模擬和自動化設計開放源代碼工具包。它的特性是眾多的模擬功能和一個改良的運算法則，該法則能夠自動地綜合和優(yōu)化機器人設計，使其符合任務特定的性能目標。 語言RoboML（機器人標記語言）： RoboML用于與機器人技術相關的數(shù)據(jù)的標準化表達。其設計的意圖是既支持機器人為主的進程之間和接口進程之間的通信語言，也支持人 －機器人接口代理之間的通信語言，并提供了一種人 － 機器人接口代理使用的歸檔數(shù)據(jù)的格式。 ROSSUM: 一種移動機器人的編程和模擬環(huán)境。Rossum 項目試圖幫助收集、開發(fā)和分發(fā)機器人應用程序軟件。Rossum 項目希望將類似的協(xié)作擴展到機器人軟件的開發(fā)。 XRCL（可擴展機器人控制語言，Extensible Robot Control Language）： XRCL（發(fā)音為 zircle）是個相對簡單、現(xiàn)代的編程語言和環(huán)境，設計成讓機器人技術研究人員可以通過共享代碼來共享他們的想法。它是一個開放源代碼項目，受GNU Copyleft 的保護。 總結機器人技術領域已經創(chuàng)造了很多種具有基本的物理和導航功能的機器人。同時，社會發(fā)展的趨勢也開始成為將機器人結合到從娛樂到衛(wèi)生保健的日常生活中。而且，機器人可以將很多人從危險的情況中解脫出來，本質上就是讓機器人作為人類的替代品來使用。AI機器人技術研究人員所研究的很多應用程序已經開始實現(xiàn)這種可能了。另外，機器人還可以用于更普通的工作，如看門工作。然而機器人最初是開發(fā)用于骯臟、枯燥和危險的應用程序，現(xiàn)在它們已經被看作是人類的助手了。不管是什么應用程序，隨著未來科技發(fā)展到一個新的境界，機器人將會需要更多而不是更少的智慧，從而會對我們的社會形成巨大的影響。