【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 引腳15 速度/轉(zhuǎn)矩控制接線(xiàn)圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機(jī)MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準(zhǔn)備好未指定未指定未指定公共端SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COM 6721 8101123122410 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN110KΩRS485+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳VrefAGND2513模擬信號(hào)地A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開(kāi)路輸出GNDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND20191817151622 1ABZ數(shù)字地RS232第三章 面板組成++速度/轉(zhuǎn)矩模擬電壓指令（10V~+10V）10KΩ10Ω10Ω數(shù)字地513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳面板操作16◎Mode面板說(shuō)明：按鍵MODE▲▼SET按鍵名稱(chēng)模式選擇鍵數(shù)字增加鍵數(shù)字減小鍵移位確定鍵◎▲◎▼◎SET功能1 模式切換增加數(shù)字減小數(shù)字1 數(shù)字移位2 確定設(shè)定（需長(zhǎng)按 1 秒鐘）3 結(jié)束參數(shù)設(shè)定 或 進(jìn)入子目錄（需長(zhǎng)按 1秒鐘）2 返回上級(jí)目錄 模式功換17監(jiān)控模式按一下MODE鍵輔助功能模式按一下MODE鍵參數(shù)編輯模式按一下MODE鍵說(shuō)明：當(dāng)顯示屏顯示 FnXXX,DnXXX,PnXXX 時(shí),此時(shí) mode 鍵為模式切換功能，可直接向其它模式切換，否則 mode 鍵為返回上層目錄功能。 監(jiān)控模式操作例：查看dn015號(hào)監(jiān)控參數(shù),此時(shí)sigOut1端口 為低電平，sigOut2, sigOut3, sigOut4 端口為高電平。MODEMODE▲▼長(zhǎng)按 SET,釋放MODEOut1 Out2 Out3 Out4 輔助模式操作輔助模式功能編號(hào)18 輔助功能一覽表編號(hào)Fn000Fn001Fn002Fn003Fn004Fn005Fn006說(shuō)明報(bào)警記錄查詢(xún)報(bào)警記錄初始化JOG 試運(yùn)行操作對(duì)當(dāng)前檢出的報(bào)警進(jìn)行重置將參數(shù)表中的 Pn00~Pn88 的參數(shù)，恢復(fù)出廠前設(shè)置內(nèi)部使用SIgOut 端口強(qiáng)制輸出，強(qiáng)制狀態(tài)僅限于此操作下有效。0：SIgOut 所有端口取消強(qiáng)制狀態(tài)。1：SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出高電平。2：SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出低電平。伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本日期位置偏差清零Fn007Fn008 Fn000 報(bào)警功能查詢(xún)MODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE▲或▼MODE長(zhǎng)按 SET,釋放（報(bào)警序號(hào)數(shù)字越大，表示報(bào)警發(fā)生的時(shí)間越早）（獲取報(bào)警信息）MODE Fn001 報(bào)警記錄初始化操作▲▼長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE長(zhǎng)按 SET ,釋放MODE操作完成MODE Fn002 JOG 試運(yùn)行操作19MODE長(zhǎng)按 SETMODE▲▼,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放MODE按住MODE▲(電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)）(電機(jī)靜止不通電,操作失?。?電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)）按住 ▲ 或 ▼按住▼運(yùn)行模式0說(shuō)明點(diǎn)動(dòng)模式。按住▲或▼鍵，電機(jī)將進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；釋放▲或▼鍵，電機(jī)將停止旋轉(zhuǎn)，處于不通電狀態(tài)。1恒速模式。驅(qū)動(dòng)器處于速度環(huán)模式，運(yùn)行速度可由參數(shù)設(shè)定。按一下▲或▼鍵，電機(jī)將按設(shè)定的速度進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，可進(jìn)行其它的菜單操作。若使電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，須重新進(jìn)入此模式，按一下 SET 按鍵即可。說(shuō)明：若操作顯示，其可能的原因有：1：電機(jī)已處于使能或旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。在 JOG 試運(yùn)行操作前，電機(jī)須處于非工作狀態(tài)。建議試運(yùn)行時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器控制接口不接任何控制線(xiàn)。2：伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生過(guò)報(bào)警，且報(bào)警未清除。 Fn003 報(bào)警清除操作MODE長(zhǎng)按 SETMODE▲▼,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放清除成功MODEMODE清除失敗說(shuō)明：當(dāng)最后清除失敗，顯示，則檢出的報(bào)警只有再上電后才可清除。通過(guò)清除操作可清除的報(bào)警再上電才可以清除的報(bào)警20AL02AL05AL07AL08AL10AL11AL12低電壓過(guò)載 1電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高散熱片過(guò)熱脈沖頻率過(guò)高位置脈沖偏差量過(guò)大電流采樣回路可能損壞AL01AL03AL04AL06AL09AL13存儲(chǔ)器異常過(guò)電壓智能功率模塊異常過(guò)載2編碼器異常CPU內(nèi)部故障 Fn004 參數(shù)初始化操作MODE▲▼長(zhǎng)按 SET 功化成初始始化失MODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE,釋放MODE初敗說(shuō)明：若最后操作顯示，其可能的原因有：1：電機(jī)被使能，處于通電工作狀態(tài)。2：參數(shù) PN43 沒(méi)有開(kāi)放參數(shù)初始化功能。注意：初始化操作完成后，必須重新上電，參數(shù)才能生效。 Fn006 端口強(qiáng)制輸出MODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SETMODE,釋放▲或▼MODE按一下 SET（所有輸出端口置高）參數(shù)選擇012 Fn007 伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本說(shuō)明取消強(qiáng)制狀態(tài)所有 SigOut 端口強(qiáng)制置高所有 SigOut 端口強(qiáng)制置低21MODEMODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SET,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE清零完成 Fn008 位置偏差清零操作MODEMODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SET,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE清零完成 用戶(hù)參數(shù)模式操作參數(shù)模式功能編號(hào) 選擇參數(shù)編號(hào)MODEMODE▲▼按一下 SET ，移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)指向第一位光標(biāo)指向第二位▲ 參數(shù)編輯例：把 PN026 參數(shù)的值由 100 改成 200，具體操作如下：22MODEMODE▲▼按一下 SET ，移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)指向第一位光標(biāo)指向第二位▲第四章 功能參數(shù)一覽表 參數(shù)設(shè)置面板操作詳見(jiàn)第三章的“用戶(hù)參數(shù)模式操作”。 參數(shù)一覽表編號(hào)參數(shù)名稱(chēng)定義及說(shuō)明參數(shù)范圍單位初始值PN00控制模式1：速度環(huán)2：位置環(huán)3: 位置/速度控制PN01輸入脈沖形式正命令0脈沖+方向1雙脈沖2AB 相位差設(shè)定值輸入脈沖形式正負(fù)命令020重新開(kāi)機(jī)132重新開(kāi)機(jī)生效方式23PN02電齒輪比之分子 A輸入脈沖將乘以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =127輸入脈沖將除以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =1270： 輸入正命令，電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1： 輸入正命令，電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器 A/B 信號(hào)分頻后輸出1~327671~32767011重新開(kāi)機(jī)PN03電齒輪比之分母 B1重新開(kāi)機(jī)PN04設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向0重新開(kāi)機(jī)PN05電機(jī)輸出脈沖分頻比11271重新開(kāi)機(jī)PN06電機(jī)輸出脈沖相位邏輯取反0: 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) A 超前 B。 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)B 超前 A。1: 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) B 超前 A。 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)A 超前 B。010重新開(kāi)機(jī)PN07PN08保留設(shè)定電壓不足時(shí)警報(bào)檢出保留0：不檢出0~11重新開(kāi)機(jī)1：檢出電機(jī)運(yùn)行的最高轉(zhuǎn)速0~ratedspeedRpm額定轉(zhuǎn)速立即有效PN09設(shè)定電機(jī)最高運(yùn)行頻率PN10SigIn1 端口功能分配0 無(wú)指定(non)1 伺服使能 Son2 報(bào)警復(fù)位 RstAlarm0111重新開(kāi)機(jī)PN11SigIn2 端口功能分配3 緊急停止 Emg 4 指令脈沖禁止 Inh5 脈沖偏差清除 Pclr6 零速鉗位 zlock7 正向行程限位 os+8 反向行程限位 os9 內(nèi)部速度選擇 x110 內(nèi)部速度選擇 x211 位置/速度控制切換 cmode(詳見(jiàn)附錄)12 內(nèi)部位置選擇 pos113 內(nèi)部位置選擇 pos20PN12SigIn3 端口功能分配0PN13SigIn4 端口功能分配0PN14PN15保留SigOut1 端口功能分配14 內(nèi)部位置指令觸發(fā) ptriger15 內(nèi)部位置指令暫停 pstop0 無(wú)指定(non)1 服準(zhǔn)備好 ready240~61重新開(kāi)機(jī)PN16SigOut2 端口功能分配2 定位完成 inp3 零偏差 preach4 零速度 zerospeed5 報(bào)警檢出 alarm_out6 緊急停止檢出 emg_out0PN17SigOut3 端口功能分配0PN18SigOut4 端口功能分配0PN19位置偏差超出范圍設(shè)定當(dāng)脈沖偏差計(jì)數(shù)器的脈沖數(shù)超過(guò)所設(shè)定的1~Kpluse50立即有效值時(shí)（即：當(dāng)前位置與目標(biāo)位置相差過(guò)大） 500，就發(fā)出報(bào)警信號(hào), 所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地。PN20位置定位范圍設(shè)定當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值低于設(shè)定的位置偏差位范圍時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地，以示定位完成。1~32767pluse10立即有效PN21零速度幅度設(shè)定當(dāng)電機(jī)運(yùn)行速度低于設(shè)定的速度值時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地，以示達(dá)到設(shè)定速度。10~2000rpm50立即有效PN22定位結(jié)束判定時(shí)間當(dāng)滿(mǎn)足一定條件后，在設(shè)定的時(shí)間里，判定定位是否結(jié)束。定位判斷完成時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地。01000ms0立即有效PN23最大電流限定最大輸出扭矩值設(shè)定。0300%300立即有效PN24速度調(diào)節(jié)器比例增益 1速度環(huán)調(diào)節(jié)器增益直接決定速度控制回路的響應(yīng)頻寬，在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或噪音的前提下，增大速度回路增益值，則速度響應(yīng)加快5~1000%100立即有效PN25速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)1用來(lái)調(diào)整穩(wěn)態(tài)誤差的補(bǔ)償速度，設(shè)定 5~值越大，時(shí)間越短，補(bǔ)償速度越快。 1000%100立即有效PN26S 曲線(xiàn)加速時(shí)間速度環(huán)控制時(shí)， 電機(jī)由當(dāng)前轉(zhuǎn)速運(yùn)行到目標(biāo)轉(zhuǎn)速的時(shí)間 ，可得到軟啟動(dòng), 軟停止的平滑效果。如果與外部位置環(huán)組合使用時(shí)，不要用此參數(shù)（設(shè)置為 0 即可）。0~1000ms100立即有效PN27S 曲線(xiàn)減速時(shí)間參照PN260~1000ms100立即有效PN28位置調(diào)節(jié)器比例增益 1在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提5~30~300立即有效下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 100025縮短定位時(shí)間。PN29位置指令平滑時(shí)間常數(shù)PN30位置調(diào)節(jié)器比例增益 2對(duì)位置脈沖指令進(jìn)行平滑過(guò)濾控制的參數(shù)。電機(jī)加減速時(shí)，起平滑過(guò)渡作用。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提5~%8ms0~500300立即有效重新開(kāi)機(jī)下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 1000縮短定位時(shí)間 。PN31電流調(diào)節(jié)器比例增益 1電流比例增益直接決定電流控制回路的響應(yīng)頻寬。電流積分用來(lái)