【文章內(nèi)容簡介】 引腳15 速度/轉(zhuǎn)矩控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機(jī)MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準(zhǔn)備好未指定未指定未指定公共端SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COM 6721 8101123122410 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN110KΩRS485+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳VrefAGND2513模擬信號地A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND20191817151622 1ABZ數(shù)字地RS232第三章 面板組成++速度/轉(zhuǎn)矩模擬電壓指令（10V~+10V）10KΩ10Ω10Ω數(shù)字地513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳面板操作16◎Mode面板說明：按鍵MODE▲▼SET按鍵名稱模式選擇鍵數(shù)字增加鍵數(shù)字減小鍵移位確定鍵◎▲◎▼◎SET功能1 模式切換增加數(shù)字減小數(shù)字1 數(shù)字移位2 確定設(shè)定（需長按 1 秒鐘）3 結(jié)束參數(shù)設(shè)定 或 進(jìn)入子目錄（需長按 1秒鐘）2 返回上級目錄 模式功換17監(jiān)控模式按一下MODE鍵輔助功能模式按一下MODE鍵參數(shù)編輯模式按一下MODE鍵說明：當(dāng)顯示屏顯示 FnXXX,DnXXX,PnXXX 時(shí),此時(shí) mode 鍵為模式切換功能，可直接向其它模式切換，否則 mode 鍵為返回上層目錄功能。 監(jiān)控模式操作例：查看dn015號監(jiān)控參數(shù),此時(shí)sigOut1端口 為低電平，sigOut2, sigOut3, sigOut4 端口為高電平。MODEMODE▲▼長按 SET,釋放MODEOut1 Out2 Out3 Out4 輔助模式操作輔助模式功能編號18 輔助功能一覽表編號Fn000Fn001Fn002Fn003Fn004Fn005Fn006說明報(bào)警記錄查詢報(bào)警記錄初始化JOG 試運(yùn)行操作對當(dāng)前檢出的報(bào)警進(jìn)行重置將參數(shù)表中的 Pn00~Pn88 的參數(shù)，恢復(fù)出廠前設(shè)置內(nèi)部使用SIgOut 端口強(qiáng)制輸出，強(qiáng)制狀態(tài)僅限于此操作下有效。0：SIgOut 所有端口取消強(qiáng)制狀態(tài)。1：SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出高電平。2：SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出低電平。伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本日期位置偏差清零Fn007Fn008 Fn000 報(bào)警功能查詢MODE長按 SET,釋放MODEMODE▲或▼MODE長按 SET,釋放（報(bào)警序號數(shù)字越大，表示報(bào)警發(fā)生的時(shí)間越早）（獲取報(bào)警信息）MODE Fn001 報(bào)警記錄初始化操作▲▼長按 SET,釋放MODEMODE長按 SET ,釋放MODE操作完成MODE Fn002 JOG 試運(yùn)行操作19MODE長按 SETMODE▲▼,釋放長按 SET,釋放MODE按住MODE▲(電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)）(電機(jī)靜止不通電,操作失?。?電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)）按住 ▲ 或 ▼按住▼運(yùn)行模式0說明點(diǎn)動(dòng)模式。按住▲或▼鍵，電機(jī)將進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；釋放▲或▼鍵，電機(jī)將停止旋轉(zhuǎn)，處于不通電狀態(tài)。1恒速模式。驅(qū)動(dòng)器處于速度環(huán)模式，運(yùn)行速度可由參數(shù)設(shè)定。按一下▲或▼鍵，電機(jī)將按設(shè)定的速度進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。在電機(jī)運(yùn)行過程中，可進(jìn)行其它的菜單操作。若使電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，須重新進(jìn)入此模式，按一下 SET 按鍵即可。說明：若操作顯示，其可能的原因有：1：電機(jī)已處于使能或旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。在 JOG 試運(yùn)行操作前，電機(jī)須處于非工作狀態(tài)。建議試運(yùn)行時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器控制接口不接任何控制線。2：伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生過報(bào)警，且報(bào)警未清除。 Fn003 報(bào)警清除操作MODE長按 SETMODE▲▼,釋放長按 SET,釋放清除成功MODEMODE清除失敗說明：當(dāng)最后清除失敗，顯示，則檢出的報(bào)警只有再上電后才可清除。通過清除操作可清除的報(bào)警再上電才可以清除的報(bào)警20AL02AL05AL07AL08AL10AL11AL12低電壓過載 1電機(jī)轉(zhuǎn)速過高散熱片過熱脈沖頻率過高位置脈沖偏差量過大電流采樣回路可能損壞AL01AL03AL04AL06AL09AL13存儲器異常過電壓智能功率模塊異常過載2編碼器異常CPU內(nèi)部故障 Fn004 參數(shù)初始化操作MODE▲▼長按 SET 功化成初始始化失MODE長按 SET,釋放MODE,釋放MODE初敗說明：若最后操作顯示，其可能的原因有：1：電機(jī)被使能，處于通電工作狀態(tài)。2：參數(shù) PN43 沒有開放參數(shù)初始化功能。注意：初始化操作完成后，必須重新上電，參數(shù)才能生效。 Fn006 端口強(qiáng)制輸出MODE長按 SET,釋放MODE長按 SETMODE,釋放▲或▼MODE按一下 SET（所有輸出端口置高）參數(shù)選擇012 Fn007 伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本說明取消強(qiáng)制狀態(tài)所有 SigOut 端口強(qiáng)制置高所有 SigOut 端口強(qiáng)制置低21MODEMODE長按 SET,釋放MODE長按 SET,釋放長按 SET,釋放MODEMODE清零完成 Fn008 位置偏差清零操作MODEMODE長按 SET,釋放MODE長按 SET,釋放長按 SET,釋放MODEMODE清零完成 用戶參數(shù)模式操作參數(shù)模式功能編號 選擇參數(shù)編號MODEMODE▲▼按一下 SET ，移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)指向第一位光標(biāo)指向第二位▲ 參數(shù)編輯例：把 PN026 參數(shù)的值由 100 改成 200，具體操作如下：22MODEMODE▲▼按一下 SET ，移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)指向第一位光標(biāo)指向第二位▲第四章 功能參數(shù)一覽表 參數(shù)設(shè)置面板操作詳見第三章的“用戶參數(shù)模式操作”。 參數(shù)一覽表編號參數(shù)名稱定義及說明參數(shù)范圍單位初始值PN00控制模式1：速度環(huán)2：位置環(huán)3: 位置/速度控制PN01輸入脈沖形式正命令0脈沖+方向1雙脈沖2AB 相位差設(shè)定值輸入脈沖形式正負(fù)命令020重新開機(jī)132重新開機(jī)生效方式23PN02電齒輪比之分子 A輸入脈沖將乘以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =127輸入脈沖將除以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =1270： 輸入正命令，電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1： 輸入正命令，電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器 A/B 信號分頻后輸出1~327671~32767011重新開機(jī)PN03電齒輪比之分母 B1重新開機(jī)PN04設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向0重新開機(jī)PN05電機(jī)輸出脈沖分頻比11271重新開機(jī)PN06電機(jī)輸出脈沖相位邏輯取反0: 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) A 超前 B。 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)B 超前 A。1: 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) B 超前 A。 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)A 超前 B。010重新開機(jī)PN07PN08保留設(shè)定電壓不足時(shí)警報(bào)檢出保留0：不檢出0~11重新開機(jī)1：檢出電機(jī)運(yùn)行的最高轉(zhuǎn)速0~ratedspeedRpm額定轉(zhuǎn)速立即有效PN09設(shè)定電機(jī)最高運(yùn)行頻率PN10SigIn1 端口功能分配0 無指定(non)1 伺服使能 Son2 報(bào)警復(fù)位 RstAlarm0111重新開機(jī)PN11SigIn2 端口功能分配3 緊急停止 Emg 4 指令脈沖禁止 Inh5 脈沖偏差清除 Pclr6 零速鉗位 zlock7 正向行程限位 os+8 反向行程限位 os9 內(nèi)部速度選擇 x110 內(nèi)部速度選擇 x211 位置/速度控制切換 cmode(詳見附錄)12 內(nèi)部位置選擇 pos113 內(nèi)部位置選擇 pos20PN12SigIn3 端口功能分配0PN13SigIn4 端口功能分配0PN14PN15保留SigOut1 端口功能分配14 內(nèi)部位置指令觸發(fā) ptriger15 內(nèi)部位置指令暫停 pstop0 無指定(non)1 服準(zhǔn)備好 ready240~61重新開機(jī)PN16SigOut2 端口功能分配2 定位完成 inp3 零偏差 preach4 零速度 zerospeed5 報(bào)警檢出 alarm_out6 緊急停止檢出 emg_out0PN17SigOut3 端口功能分配0PN18SigOut4 端口功能分配0PN19位置偏差超出范圍設(shè)定當(dāng)脈沖偏差計(jì)數(shù)器的脈沖數(shù)超過所設(shè)定的1~Kpluse50立即有效值時(shí)（即：當(dāng)前位置與目標(biāo)位置相差過大） 500，就發(fā)出報(bào)警信號, 所指定的 Sig_outN 信號就短接地。PN20位置定位范圍設(shè)定當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值低于設(shè)定的位置偏差位范圍時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號就短接地，以示定位完成。1~32767pluse10立即有效PN21零速度幅度設(shè)定當(dāng)電機(jī)運(yùn)行速度低于設(shè)定的速度值時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號就短接地，以示達(dá)到設(shè)定速度。10~2000rpm50立即有效PN22定位結(jié)束判定時(shí)間當(dāng)滿足一定條件后，在設(shè)定的時(shí)間里，判定定位是否結(jié)束。定位判斷完成時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號就短接地。01000ms0立即有效PN23最大電流限定最大輸出扭矩值設(shè)定。0300%300立即有效PN24速度調(diào)節(jié)器比例增益 1速度環(huán)調(diào)節(jié)器增益直接決定速度控制回路的響應(yīng)頻寬，在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或噪音的前提下，增大速度回路增益值，則速度響應(yīng)加快5~1000%100立即有效PN25速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)1用來調(diào)整穩(wěn)態(tài)誤差的補(bǔ)償速度，設(shè)定 5~值越大，時(shí)間越短，補(bǔ)償速度越快。 1000%100立即有效PN26S 曲線加速時(shí)間速度環(huán)控制時(shí)， 電機(jī)由當(dāng)前轉(zhuǎn)速運(yùn)行到目標(biāo)轉(zhuǎn)速的時(shí)間 ，可得到軟啟動(dòng), 軟停止的平滑效果。如果與外部位置環(huán)組合使用時(shí)，不要用此參數(shù)（設(shè)置為 0 即可）。0~1000ms100立即有效PN27S 曲線減速時(shí)間參照PN260~1000ms100立即有效PN28位置調(diào)節(jié)器比例增益 1在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提5~30~300立即有效下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 100025縮短定位時(shí)間。PN29位置指令平滑時(shí)間常數(shù)PN30位置調(diào)節(jié)器比例增益 2對位置脈沖指令進(jìn)行平滑過濾控制的參數(shù)。電機(jī)加減速時(shí)，起平滑過渡作用。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提5~%8ms0~500300立即有效重新開機(jī)下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 1000縮短定位時(shí)間 。PN31電流調(diào)節(jié)器比例增益 1電流比例增益直接決定電流控制回路的響應(yīng)頻寬。電流積分用來