【正文】 例如：某驅(qū)動(dòng)器站點(diǎn)號(hào)為 32，十六進(jìn)制為 20H, Address =20H命令CMD1 字節(jié)。5: 內(nèi)部位置指設(shè)置和觸發(fā)是否正常AL12重置電流采樣回路可能損壞。排除方法參考過(guò)載 1。伺服驅(qū)動(dòng)器功率 (W)緊急停止端口狀態(tài)顯示 (ECC:緊急停止?fàn)顟B(tài)有效 ，此時(shí)電機(jī)將不通電 ，直至緊急停止?fàn)顟B(tài)為無(wú)效；NEC:緊急停止?fàn)顟B(tài)為無(wú)效)dn18dn19dn20dn21電機(jī)額定轉(zhuǎn)速(rpm)編碼器常數(shù)(線(xiàn))伺服上電后，電機(jī)的反饋脈沖累計(jì)值低位（9999~9999）（單位：個(gè)）伺服上電后，電機(jī)的反饋脈沖累計(jì)值高位（5000~5000）（單位：萬(wàn)個(gè)）(反饋脈沖累計(jì)值高位超出177。邏輯 0 為有效狀0~99998187立即有效Pn069輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 2態(tài)。在速度環(huán)控制時(shí)，調(diào)整此參數(shù)大小，可以起速度平滑過(guò)渡作用。對(duì)檢測(cè)的交流電壓值進(jìn)行校正(由廠(chǎng)家調(diào)整)。10~2000rpm50立即有效PN22定位結(jié)束判定時(shí)間當(dāng)滿(mǎn)足一定條件后，在設(shè)定的時(shí)間里，判定定位是否結(jié)束。說(shuō)明：若操作顯示，其可能的原因有：1：電機(jī)已處于使能或旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。由于 Z 信號(hào)脈寬較窄，上位機(jī)請(qǐng)使用高速光電耦合器接收。繼電器需選擇低電流繼電器，以避免接觸不良的現(xiàn)象?！?78。垂直按裝：若電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，須注意并防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)由電機(jī)軸滲入電機(jī)內(nèi)部。● 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)外觀(guān)有無(wú)損壞及刮傷現(xiàn)象。無(wú)腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、鐵粉等環(huán)境。●請(qǐng)安裝非熔斷型斷路器使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。速度或力矩控制時(shí)，用于接收速度或力矩指令。長(zhǎng)線(xiàn)接收器接收光電耦合器接收26LS32等效IC屏蔽線(xiàn)交流伺服驅(qū)動(dòng)器高速光電耦合器屏蔽線(xiàn)交流伺服驅(qū)動(dòng)器PA+PA+201kΩAR1201kΩAPAPB+19181kΩR1PAPB+19181kΩBPBPZ+17151kΩBPB17151kΩZ26LS31R1PZ+Z26LS31PZ161PZ161GNDGND必須接好兩邊的信號(hào)地● 在長(zhǎng)線(xiàn)接收器接收時(shí)，驅(qū)動(dòng)器編碼器信號(hào)地(GND)必須和上位控制器信號(hào)地連接。按一下▲或▼鍵，電機(jī)將按設(shè)定的速度進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。010重新開(kāi)機(jī)PN07PN08保留設(shè)定電壓不足時(shí)警報(bào)檢出保留0：不檢出0~11重新開(kāi)機(jī)1：檢出電機(jī)運(yùn)行的最高轉(zhuǎn)速0~ratedspeedRpm額定轉(zhuǎn)速立即有效PN09設(shè)定電機(jī)最高運(yùn)行頻率PN10SigIn1 端口功能分配0 無(wú)指定(non)1 伺服使能 Son2 報(bào)警復(fù)位 RstAlarm0111重新開(kāi)機(jī)PN11SigIn2 端口功能分配3 緊急停止 Emg 4 指令脈沖禁止 Inh5 脈沖偏差清除 Pclr6 零速鉗位 zlock7 正向行程限位 os+8 反向行程限位 os9 內(nèi)部速度選擇 x110 內(nèi)部速度選擇 x211 位置/速度控制切換 cmode(詳見(jiàn)附錄)12 內(nèi)部位置選擇 pos113 內(nèi)部位置選擇 pos20PN12SigIn3 端口功能分配0PN13SigIn4 端口功能分配0PN14PN15保留SigOut1 端口功能分配14 內(nèi)部位置指令觸發(fā) ptriger15 內(nèi)部位置指令暫停 pstop0 無(wú)指定(non)1 服準(zhǔn)備好 ready240~61重新開(kāi)機(jī)PN16SigOut2 端口功能分配2 定位完成 inp3 零偏差 preach4 零速度 zerospeed5 報(bào)警檢出 alarm_out6 緊急停止檢出 emg_out0PN17SigOut3 端口功能分配0PN18SigOut4 端口功能分配0PN19位置偏差超出范圍設(shè)定當(dāng)脈沖偏差計(jì)數(shù)器的脈沖數(shù)超過(guò)所設(shè)定的1~Kpluse50立即有效值時(shí)（即：當(dāng)前位置與目標(biāo)位置相差過(guò)大） 500，就發(fā)出報(bào)警信號(hào), 所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地。參考“電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù) 1”，主要是消除電機(jī)小電流時(shí)的靜態(tài)誤差。過(guò)載 1 的過(guò)載能力默認(rèn)為 2 倍扭矩，在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，若持續(xù)超過(guò) 2 倍輸出扭矩，將執(zhí)行過(guò)載 1 保護(hù)。詳見(jiàn)附錄“輸入功能控制方式選擇寄存器”。5000，則高位置 0，低位不變，重新計(jì)數(shù))dn11dn12伺服使能時(shí)，電機(jī)的有效反饋脈沖累計(jì)值低位（9999~9999）（單位：個(gè)）伺服使能時(shí)，電機(jī)的有效反饋脈沖累計(jì)值高位（5000~5000）（單位：萬(wàn)個(gè)）(反饋脈沖累計(jì)值高位超出177。AL05重置過(guò)載 1PN48 參數(shù)設(shè)定的時(shí)間內(nèi), 持續(xù)大于過(guò)載能力參數(shù) PN49所設(shè)定倍數(shù)的電流,1：檢查電機(jī)線(xiàn) U,V,W 及編34碼器線(xiàn)是否正常。2: 位置指令平滑時(shí)間常數(shù)設(shè)置過(guò)大。 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)10bit 字符模式 (用于 7bit 數(shù)據(jù))11bit 字符模式 (用于 8bit 數(shù)據(jù))37 通信協(xié)議結(jié)構(gòu)ASCII 模式名稱(chēng)Start含義通信開(kāi)始通信地址Address說(shuō)明起始字符 ‘:’(ASCII:3AH)通信地址，即驅(qū)動(dòng)器的站點(diǎn)號(hào)。例如︰驅(qū)動(dòng)器站號(hào)為 01，寫(xiě)數(shù)據(jù)超始地址為 0013H，寫(xiě)入數(shù)據(jù) 100(64H)。3:采樣回路損壞，更換伺服放大器。3：速度環(huán)比例積分參數(shù)調(diào)整不當(dāng)，重新調(diào)整。2：內(nèi)部芯片損壞，更換伺服放大器。使用通信進(jìn)行寫(xiě)數(shù)據(jù)操作時(shí)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置參數(shù):0 :進(jìn)行寫(xiě)數(shù)據(jù)，只更新參數(shù)值，數(shù)據(jù)不會(huì)寫(xiě)入內(nèi)部存儲(chǔ)存芯片1 ：進(jìn)行寫(xiě)數(shù)據(jù)，更新參數(shù)值并將數(shù)據(jù)寫(xiě)入內(nèi)部?jī)?chǔ)存芯片注意：由于初始狀態(tài)為 0，須通過(guò)按鍵設(shè)置為 1，通過(guò)通信寫(xiě)入的參數(shù)才會(huì)保存于儲(chǔ)存芯片內(nèi)。2000~2000mV0立即有效27輸入電壓修正前修正后偏移電壓修正量速度指令(rpm)調(diào)整步驟：1：兩個(gè)模擬輸入端口都接地，2：置本參數(shù)為 0，觀(guān)察監(jiān)視模式中 dn13顯示的值。(由廠(chǎng)家調(diào)整)。0300%300立即有效PN24速度調(diào)節(jié)器比例增益 1速度環(huán)調(diào)節(jié)器增益直接決定速度控制回路的響應(yīng)頻寬，在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或噪音的前提下，增大速度回路增益值，則速度響應(yīng)加快5~1000%100立即有效PN25速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)1用來(lái)調(diào)整穩(wěn)態(tài)誤差的補(bǔ)償速度，設(shè)定 5~值越大，時(shí)間越短，補(bǔ)償速度越快。2：伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生過(guò)報(bào)警，且報(bào)警未清除。引腳+5vGNDA+AB+BZ+ZU+CN3 編號(hào)81531110219614UV+VW+WPE751312414 標(biāo)準(zhǔn)接線(xiàn) 位置控制接線(xiàn)圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機(jī)MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準(zhǔn)備好未指定未指定未指定公共端集電極開(kāi)路脈沖輸入的電源(+24V)輸入脈沖(差動(dòng)+5V)輸入脈沖(差動(dòng)+5V)A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開(kāi)路輸出GNDSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COMPVPP+PPPD+PDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND 6721 810112312241023144520191817151622 1 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN13KΩ330Ω3KΩ330ΩABZ數(shù)字地RS232RS485數(shù)字地+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳10Ω10Ω513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳15 速度/轉(zhuǎn)矩控制接線(xiàn)圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機(jī)MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準(zhǔn)備好未指定未指定未指定公共端SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COM 6721 8101123122410 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN110KΩRS485+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳VrefAGND2513模擬信號(hào)地A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開(kāi)路輸出GNDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND20191817151622 1ABZ數(shù)字地RS232第三章 面板組成++速度/轉(zhuǎn)矩模擬電壓指令（10V~+10V）10KΩ10Ω10Ω數(shù)字地513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳面板操作16◎Mode面板說(shuō)明：按鍵MODE▲▼SET按鍵名稱(chēng)模式選擇鍵數(shù)字增加鍵數(shù)字減小鍵移位確定鍵◎▲◎▼◎SET功能1 模式切換增加數(shù)字減小數(shù)字1 數(shù)字移位2 確定設(shè)定（需長(zhǎng)按 1 秒鐘）3 結(jié)束參數(shù)設(shè)定 或 進(jìn)入子目錄（需長(zhǎng)按 1秒鐘）2 返回上級(jí)目錄 模式功換17監(jiān)控模式按一下MODE鍵輔助功能模式按一下MODE鍵參數(shù)編輯模式按一下MODE鍵說(shuō)明：當(dāng)顯示屏顯示 FnXXX,DnXXX,PnXXX 時(shí),此時(shí) mode 鍵為模式切換功能，可直接向其它模式切換，否則 mode 鍵為返回上層目錄功能。注意事項(xiàng)：●外部電源由用戶(hù)提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(AWG26),含屏蔽線(xiàn)編碼器電纜必須使用雙絞線(xiàn)。第二章 系統(tǒng)組成與接線(xiàn) 伺服驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)圖接線(xiàn)5輸入三相AC380V輸入電源三相AC220VL1 L2 L3一般情況下，需要一個(gè)變壓器提供 轉(zhuǎn)換才能得到三相流220V電源，如右圖所示。是否有松脫的螺絲，是否螺絲未鎖緊或脫落。●●●●●貯存環(huán)境溫度：40～50℃；貯存環(huán)境濕度：80%以下（無(wú)結(jié)露）?！瘛瘛癖仨毧煽拷拥?，而且單點(diǎn)接地。出廠(chǎng)時(shí)各個(gè)輸出信號(hào)端口指定的10SigOUT3SigOUT41224功能：SigOUT1：伺服準(zhǔn)備好SigOUT2：未指定SigOUT3：未指定SigOUT4：未指定PVPP+PPPD+PD231445指令脈沖輸入端口PV:集電極開(kāi)路輸入電源指令脈沖可