【正文】 度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)1用來調(diào)整穩(wěn)態(tài)誤差的補償速度，設(shè)定 5~值越大，時間越短，補償速度越快。定位判斷完成時，所指定的 Sig_outN 信號就短接地。1~32767pluse10立即有效PN21零速度幅度設(shè)定當(dāng)電機運行速度低于設(shè)定的速度值時，所指定的 Sig_outN 信號就短接地，以示達到設(shè)定速度。010重新開機PN07PN08保留設(shè)定電壓不足時警報檢出保留0：不檢出0~11重新開機1：檢出電機運行的最高轉(zhuǎn)速0~ratedspeedRpm額定轉(zhuǎn)速立即有效PN09設(shè)定電機最高運行頻率PN10SigIn1 端口功能分配0 無指定(non)1 伺服使能 Son2 報警復(fù)位 RstAlarm0111重新開機PN11SigIn2 端口功能分配3 緊急停止 Emg 4 指令脈沖禁止 Inh5 脈沖偏差清除 Pclr6 零速鉗位 zlock7 正向行程限位 os+8 反向行程限位 os9 內(nèi)部速度選擇 x110 內(nèi)部速度選擇 x211 位置/速度控制切換 cmode(詳見附錄)12 內(nèi)部位置選擇 pos113 內(nèi)部位置選擇 pos20PN12SigIn3 端口功能分配0PN13SigIn4 端口功能分配0PN14PN15保留SigOut1 端口功能分配14 內(nèi)部位置指令觸發(fā) ptriger15 內(nèi)部位置指令暫停 pstop0 無指定(non)1 服準備好 ready240~61重新開機PN16SigOut2 端口功能分配2 定位完成 inp3 零偏差 preach4 零速度 zerospeed5 報警檢出 alarm_out6 緊急停止檢出 emg_out0PN17SigOut3 端口功能分配0PN18SigOut4 端口功能分配0PN19位置偏差超出范圍設(shè)定當(dāng)脈沖偏差計數(shù)器的脈沖數(shù)超過所設(shè)定的1~Kpluse50立即有效值時（即：當(dāng)前位置與目標(biāo)位置相差過大） 500，就發(fā)出報警信號, 所指定的 Sig_outN 信號就短接地。1: 電機逆時針旋轉(zhuǎn) B 超前 A。 參數(shù)一覽表編號參數(shù)名稱定義及說明參數(shù)范圍單位初始值PN00控制模式1：速度環(huán)2：位置環(huán)3: 位置/速度控制PN01輸入脈沖形式正命令0脈沖+方向1雙脈沖2AB 相位差設(shè)定值輸入脈沖形式正負命令020重新開機132重新開機生效方式23PN02電齒輪比之分子 A輸入脈沖將乘以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =127輸入脈沖將除以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =1270： 輸入正命令，電機逆時針旋轉(zhuǎn)1： 輸入正命令，電機順時針旋轉(zhuǎn)編碼器 A/B 信號分頻后輸出1~327671~32767011重新開機PN03電齒輪比之分母 B1重新開機PN04設(shè)定電機旋轉(zhuǎn)方向0重新開機PN05電機輸出脈沖分頻比11271重新開機PN06電機輸出脈沖相位邏輯取反0: 電機逆時針旋轉(zhuǎn) A 超前 B。注意：初始化操作完成后，必須重新上電，參數(shù)才能生效。通過清除操作可清除的報警再上電才可以清除的報警20AL02AL05AL07AL08AL10AL11AL12低電壓過載 1電機轉(zhuǎn)速過高散熱片過熱脈沖頻率過高位置脈沖偏差量過大電流采樣回路可能損壞AL01AL03AL04AL06AL09AL13存儲器異常過電壓智能功率模塊異常過載2編碼器異常CPU內(nèi)部故障 Fn004 參數(shù)初始化操作MODE▲▼長按 SET 功化成初始始化失MODE長按 SET,釋放MODE,釋放MODE初敗說明：若最后操作顯示，其可能的原因有：1：電機被使能，處于通電工作狀態(tài)。2：伺服驅(qū)動器發(fā)生過報警，且報警未清除。在 JOG 試運行操作前，電機須處于非工作狀態(tài)。若使電機停止旋轉(zhuǎn)，須重新進入此模式，按一下 SET 按鍵即可。按一下▲或▼鍵，電機將按設(shè)定的速度進行順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。1恒速模式。伺服驅(qū)動器軟件版本日期位置偏差清零Fn007Fn008 Fn000 報警功能查詢MODE長按 SET,釋放MODEMODE▲或▼MODE長按 SET,釋放（報警序號數(shù)字越大，表示報警發(fā)生的時間越早）（獲取報警信息）MODE Fn001 報警記錄初始化操作▲▼長按 SET,釋放MODEMODE長按 SET ,釋放MODE操作完成MODE Fn002 JOG 試運行操作19MODE長按 SETMODE▲▼,釋放長按 SET,釋放MODE按住MODE▲(電機逆時針旋轉(zhuǎn)）(電機靜止不通電,操作失?。?電機順時針旋轉(zhuǎn)）按住 ▲ 或 ▼按住▼運行模式0說明點動模式。1：SIgOut 所有端口強制輸出高電平。MODEMODE▲▼長按 SET,釋放MODEOut1 Out2 Out3 Out4 輔助模式操作輔助模式功能編號18 輔助功能一覽表編號Fn000Fn001Fn002Fn003Fn004Fn005Fn006說明報警記錄查詢報警記錄初始化JOG 試運行操作對當(dāng)前檢出的報警進行重置將參數(shù)表中的 Pn00~Pn88 的參數(shù)，恢復(fù)出廠前設(shè)置內(nèi)部使用SIgOut 端口強制輸出，強制狀態(tài)僅限于此操作下有效。引腳+5vGNDA+AB+BZ+ZU+CN3 編號81531110219614UV+VW+WPE751312414 標(biāo)準接線 位置控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準備好未指定未指定未指定公共端集電極開路脈沖輸入的電源(+24V)輸入脈沖(差動+5V)輸入脈沖(差動+5V)A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COMPVPP+PPPD+PDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND 6721 810112312241023144520191817151622 1 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN13KΩ330Ω3KΩ330ΩABZ數(shù)字地RS232RS485數(shù)字地+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳10Ω10Ω513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳15 速度/轉(zhuǎn)矩控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準備好未指定未指定未指定公共端SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COM 6721 8101123122410 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN110KΩRS485+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳VrefAGND2513模擬信號地A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND20191817151622 1ABZ數(shù)字地RS232第三章 面板組成++速度/轉(zhuǎn)矩模擬電壓指令（10V~+10V）10KΩ10Ω10Ω數(shù)字地513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳面板操作16◎Mode面板說明：按鍵MODE▲▼SET按鍵名稱模式選擇鍵數(shù)字增加鍵數(shù)字減小鍵移位確定鍵◎▲◎▼◎SET功能1 模式切換增加數(shù)字減小數(shù)字1 數(shù)字移位2 確定設(shè)定（需長按 1 秒鐘）3 結(jié)束參數(shù)設(shè)定 或 進入子目錄（需長按 1秒鐘）2 返回上級目錄 模式功換17監(jiān)控模式按一下MODE鍵輔助功能模式按一下MODE鍵參數(shù)編輯模式按一下MODE鍵說明：當(dāng)顯示屏顯示 FnXXX,DnXXX,PnXXX 時,此時 mode 鍵為模式切換功能，可直接向其它模式切換，否則 mode 鍵為返回上層目錄功能。13VCC交流伺服驅(qū)動器OZ22ZGND1● VCC 最大電壓 30V，輸出電流最大 50mA。5. 編碼器 Z 信號集電極開路輸出伺服驅(qū)動器以集電極開路方式輸出編碼器的 Z 信號。長線接收器接收光電耦合器接收26LS32等效IC屏蔽線交流伺服驅(qū)動器高速光電耦合器屏蔽線交流伺服驅(qū)動器PA+PA+201kΩAR1201kΩAPAPB+19181kΩR1PAPB+19181kΩBPBPZ+17151kΩBPB17151kΩZ26LS31R1PZ+Z26LS31PZ161PZ161GNDGND必須接好兩邊的信號地● 在長線接收器接收時，驅(qū)動器編碼器信號地(GND)必須和上位控制器信號地連接?！裨诓捎眉姌O開路輸入方式下，最大輸入脈沖頻率 200kHz(kpps) 。接線宜采用雙絞線。如果續(xù)流二極管接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動器損壞。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動器損壞。注意事項：●外部電源由用戶提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動器損壞。外部電壓范圍 DC12V～24V。 CN2 端口類型1. 數(shù)字輸入接口數(shù)字輸入接口電路可由開關(guān)、繼電器、集電極開路三極管、光電耦合器等進行控制。速度或力矩控制時，用于接收速度或力矩指令。通過參數(shù)設(shè)定，AB 信號可分頻輸出和邏輯取反輸出。出廠時各個輸入信號端口指定的功能：SigIn1:伺服使能SigIn2:未指定SigIn3: 未指定SigIn4: 未指定SigOUT1SigOUT21123輸出指令信號輸出指令