【正文】 ，電機的有效反饋脈沖累計值高位（5000~5000）（單位：萬個）(反饋脈沖累計值高位超出177。0~100050ms立即有效Pn075位置指令源選擇0：外部脈沖輸入1：內部位置指令內部位置指令使用方式詳見附錄“內部位置控制”0~10立即有效30Pn076內部位置指令暫停方式選擇0：當 pstop 觸發(fā)動作后，ptriger 再次觸發(fā)時，驅動器根據(jù)當前選擇的內部位置指令運行。詳見附錄“輸入功能控制方式選擇寄存器”。PN54風扇開啟溫度Pn55風扇運行方式0：感溫自動運行1：開機運行2: 停止Pn56零速鉗位電平當用模擬量進行速度控制時，輸入的模擬量速度指令的命令值低于鉗位電平時，則對電機進行鎖定，防止模擬量速度指令輸入值在零附近漂移，從而導致電機軸不穩(wěn)定。過載 1 的過載能力默認為 2 倍扭矩，在設定的時間內，若持續(xù)超過 2 倍輸出扭矩，將執(zhí)行過載 1 保護。如果前饋增益過大，可能導致速度過沖。參考“電流調節(jié)器積分時間常數(shù) 1”，主要是消除電機小電流時的靜態(tài)誤差。如果與外部位置環(huán)組合使用時，不要用此參數(shù)（設置為 0 即可）。010重新開機PN07PN08保留設定電壓不足時警報檢出保留0：不檢出0~11重新開機1：檢出電機運行的最高轉速0~ratedspeedRpm額定轉速立即有效PN09設定電機最高運行頻率PN10SigIn1 端口功能分配0 無指定(non)1 伺服使能 Son2 報警復位 RstAlarm0111重新開機PN11SigIn2 端口功能分配3 緊急停止 Emg 4 指令脈沖禁止 Inh5 脈沖偏差清除 Pclr6 零速鉗位 zlock7 正向行程限位 os+8 反向行程限位 os9 內部速度選擇 x110 內部速度選擇 x211 位置/速度控制切換 cmode(詳見附錄)12 內部位置選擇 pos113 內部位置選擇 pos20PN12SigIn3 端口功能分配0PN13SigIn4 端口功能分配0PN14PN15保留SigOut1 端口功能分配14 內部位置指令觸發(fā) ptriger15 內部位置指令暫停 pstop0 無指定(non)1 服準備好 ready240~61重新開機PN16SigOut2 端口功能分配2 定位完成 inp3 零偏差 preach4 零速度 zerospeed5 報警檢出 alarm_out6 緊急停止檢出 emg_out0PN17SigOut3 端口功能分配0PN18SigOut4 端口功能分配0PN19位置偏差超出范圍設定當脈沖偏差計數(shù)器的脈沖數(shù)超過所設定的1~Kpluse50立即有效值時（即：當前位置與目標位置相差過大） 500，就發(fā)出報警信號, 所指定的 Sig_outN 信號就短接地。通過清除操作可清除的報警再上電才可以清除的報警20AL02AL05AL07AL08AL10AL11AL12低電壓過載 1電機轉速過高散熱片過熱脈沖頻率過高位置脈沖偏差量過大電流采樣回路可能損壞AL01AL03AL04AL06AL09AL13存儲器異常過電壓智能功率模塊異常過載2編碼器異常CPU內部故障 Fn004 參數(shù)初始化操作MODE▲▼長按 SET 功化成初始始化失MODE長按 SET,釋放MODE,釋放MODE初敗說明：若最后操作顯示，其可能的原因有：1：電機被使能，處于通電工作狀態(tài)。按一下▲或▼鍵，電機將按設定的速度進行順時針或逆時針旋轉。MODEMODE▲▼長按 SET,釋放MODEOut1 Out2 Out3 Out4 輔助模式操作輔助模式功能編號18 輔助功能一覽表編號Fn000Fn001Fn002Fn003Fn004Fn005Fn006說明報警記錄查詢報警記錄初始化JOG 試運行操作對當前檢出的報警進行重置將參數(shù)表中的 Pn00~Pn88 的參數(shù)，恢復出廠前設置內部使用SIgOut 端口強制輸出，強制狀態(tài)僅限于此操作下有效。長線接收器接收光電耦合器接收26LS32等效IC屏蔽線交流伺服驅動器高速光電耦合器屏蔽線交流伺服驅動器PA+PA+201kΩAR1201kΩAPAPB+19181kΩR1PAPB+19181kΩBPBPZ+17151kΩBPB17151kΩZ26LS31R1PZ+Z26LS31PZ161PZ161GNDGND必須接好兩邊的信號地● 在長線接收器接收時，驅動器編碼器信號地(GND)必須和上位控制器信號地連接。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，可能導致伺服驅動器損壞。速度或力矩控制時，用于接收速度或力矩指令。 強電端子說明7名稱主電路電源端子符號LLL3詳細說明連接外部交流電源三相 220VAC 15%～+10% 50/60Hz電機連接端子ＵＶＷ輸出到電機 U 相電源輸出到電機Ｖ相電源輸出到電機Ｗ相電源電機外殼接地端子驅動器接地端子接地端子 CN1 通信接口 CN1 端口編號12Tx +5V35RxGndAB46 CN1 端口說明引腳+5VGNDRS232 發(fā)送引腳 TxRS232 接收引腳 RxRS485RS485AB編號251346 CN1 端口類型1. RS232 接口8Max232等效IC伺服驅動器Max232RRX3RTTX1T5Gnd必須接好兩邊的信號地2. RS485 接口主設備SP458等同IC終端電阻AABA4+5V10ΩB610Ω+5VA410ΩB6B終端電阻10ΩSP458??SP458伺服驅動 器1（從設備）伺服驅動 器31（從設備）●采用 RS485 通信時，最多可同時連接 31 臺伺服驅動器，485 網(wǎng)絡末端需分別接一個120 歐電阻的終端電阻。●請安裝非熔斷型斷路器使驅動器故障時能及時切斷外部電源。數(shù)控系統(tǒng)、可編程控制器或其它上位裝置編碼器電纜驅動器的接地端子電機動力電纜6 接線說明接線注意事項：●●●●接線材料依照電線規(guī)格使用。無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、鐵粉等環(huán)境。帶制動器的電機無法直接旋轉?！?檢查伺服驅動器與伺服電機外觀有無損壞及刮傷現(xiàn)象。高壓電源通電時及切斷電源5分鐘之內，請不要對驅動器進行拆裝、以防觸電。垂直按裝：若電機軸朝上安裝且附有減速機時，須注意并防止減速機內的油漬經(jīng)由電機軸滲入電機內部。電機輸出Ｕ、Ｖ、Ｗ端子相序，必須和電機相應端子一一對應，接錯電機可能不轉或飛車。～178。 CN2 端口編號13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 125 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 CN2 端口說明引腳DC12~24VCOMSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4接口編號91067218輸入指令信號名稱控制信號的電源與地功能輸入輸出控制信號的輸入電源和地輸入指令信號。繼電器需選擇低電流繼電器，以避免接觸不良的現(xiàn)象。繼電器DC5V~DC24V光電耦合器繼電器DC5V~DC24VSigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅動器最大70mA輸出電流SigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅動器最大70mA輸出電流COM10COM10注意：必須外加續(xù)流二極管3. 位置脈沖指令接口有差分驅動和單端驅動兩種接法，推薦差分驅動接法。由于 Z 信號脈寬較窄，上位機請使用高速光電耦合器接收。2：SIgOut 所有端口強制輸出低電平。說明：若操作顯示，其可能的原因有：1：電機已處于使能或旋轉狀態(tài)。 Fn006 端口強制輸出MODE長按 SET,釋放MODE長按 SETMODE,釋放▲或▼MODE按一下 SET（所有輸出端口置高）參數(shù)選擇012 Fn007 伺服驅動器軟件版本說明取消強制狀態(tài)所有 SigOut 端口強制置高所有 SigOut 端口強制置低21MODEMODE長按 SET,釋放MODE長按 SET,釋放長按 SET,釋放MODEMODE清零完成 Fn008 位置偏差清零操作MODEMODE長按 SET,釋放MODE長按 SET,釋放長按 SET,釋放MODEMODE清零完成 用戶參數(shù)模式操作參數(shù)模式功能編號 選擇參數(shù)編號MODEMODE▲▼按一下 SET ，移動光標光標指向第一位光標指向第二位▲ 參數(shù)編輯例：把 PN026 參數(shù)的值由 100 改成 200，具體操作如下：22MODEMODE▲▼按一下 SET ，移動光標光標指向第一位光標指向第二位▲第四章 功能參數(shù)一覽表 參數(shù)設置面板操作詳見第三章的“用戶參數(shù)模式操作”。10~2000rpm50立即有效PN22定位結束判定時間當滿足一定條件后，在設定的時間里，判定定位是否結束。電機加減速時，起平滑過渡作用。對檢測的交流電壓值進行校正(由廠家調整)。在輔助模式下，將使 Pn00~Pn6 中的參數(shù)恢復為出廠前設置，就必須開放此功能。在速度環(huán)控制時，調整此參數(shù)大小，可以起速度平滑過渡作用。默認情況下，輸入正電壓時，電機逆時針轉。邏輯 0 為有效狀0~99998187立即有效Pn069輸入功能邏輯狀態(tài)設置寄存器 2態(tài)。9999~99990個立即有效Pn079內部位置指令 1 脈沖數(shù)高位設定參照“內部位置指令 0”9999~99990萬個立即有效Pn080內部位置指令 1 脈沖數(shù)低位設定參照“內部位置指令 0”9999~99990個立即有效Pn081內部位置指令 2 脈沖數(shù)高位設定參照“內部位置指令 0”9999~99990萬個立即有效Pn082內部位置指令 2 脈沖數(shù)低位設定參照“內部位置指令 0”9999~99990個立即有效Pn083內部位置指令 3 脈沖數(shù)高位設定參照“內部位置指令 0”9999~99990萬個立即有效31Pn084內部位置指令 3 脈沖數(shù)低位設定參照“內部位置指令 0”9999~99990個立即有效Pn085內部位置指令 0 運行速度在執(zhí)行內部位置指令 0 時，限定電機能運行的最高速度。伺服驅動器功率 (W)緊急停止端口狀態(tài)顯示 (ECC:緊急停止狀態(tài)有效 ，此時電機將不通電 ，直至緊急停止狀態(tài)為無效；NEC:緊急停止狀態(tài)為無效)dn18dn19dn20dn21電機額定轉速(rpm)編碼器常數(shù)(線)伺服上電后，電機的反饋脈沖累計值低位（9999~9999）（單位：個）伺服上電后，電機的反饋脈沖累計值高位（5000~5000）（單位：萬個）(反饋脈沖累計值高位超出177。2：通過顯示屏面板，進入監(jiān)控模式，觀察顯示的電壓是否與外部電壓一致，若相差過大，則內部元件損壞，更換伺服放大器。排除方法參考過載 1。3: 檢查編碼器的供電電壓(5V177。5: 內部位置指設置和觸發(fā)是否正常AL12重置電流采樣回路可能損壞。在通信前，須先設置好與通信相關的參數(shù)(Pn062~Pn070)。例如：某驅動器站點號為 32，十六進制為 20H, Address =20H命令CMD1 字節(jié)。例如：將 100 (0064H)、300 (012CH) 寫到局號為 01 伺服驅動器的起始地址 0