【正文】 ODBUS 通信功能 ............................................................................................................ 36 MODBUS 通信簡(jiǎn)介 ........................................................................................................................ 36 通信協(xié)議結(jié)構(gòu) ............................................................................................................................. 38 常用命令碼 ................................................................................................................................. 39 伺服參數(shù)、狀態(tài)信息通信地址 ................................................................................................. 47附錄 ................................................................................................................................................. 47附錄 A 位置/速度控制模式切換 ...................................................................................................... 48附錄 B 內(nèi)部位置控制 ....................................................................................................................... 48附錄 C 輸入功能控制方式選擇寄存器 ........................................................................................... 50附錄 D 輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 ........................................................................................... 51附錄 E 輸出功能狀態(tài)寄存器 ........................................................................................................... 51第一章 產(chǎn)品檢查及安裝 產(chǎn)品檢查本產(chǎn)品在出廠前均做過(guò)完整功能測(cè)試，為防止產(chǎn)品運(yùn)送過(guò)程中因疏忽導(dǎo)致產(chǎn)品不正常，拆封后請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查下列事項(xiàng)：● 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)型號(hào)是否與訂購(gòu)的機(jī)型相同。● 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)外觀有無(wú)損壞及刮傷現(xiàn)象。● 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)有無(wú)零組件松脫之現(xiàn)象。● 檢查伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子軸是否能以手平順旋轉(zhuǎn)。如果上述各項(xiàng)有了生故障或不正常的現(xiàn)象，請(qǐng)立即與經(jīng)銷(xiāo)商聯(lián)系。高壓電源通電時(shí)及切斷電源5分鐘之內(nèi)，請(qǐng)不要對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行拆裝、以防觸電。●●●●●貯存環(huán)境溫度：40～50℃；貯存環(huán)境濕度：80%以下（無(wú)結(jié)露）。通風(fēng)良好、少濕氣及灰塵之場(chǎng)所。無(wú)水汽及陽(yáng)光直射的場(chǎng)所。垂直按裝：若電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，須注意并防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)由電機(jī)軸滲入電機(jī)內(nèi)部。安裝及拆卸電機(jī)時(shí)，請(qǐng)勿用榔頭敲擊電機(jī)，否則容易造成電機(jī)軸及編碼器損壞。三相變壓器380V 220V空氣斷路器提供過(guò)電流保護(hù)KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器輸出三相AC220V阻止外部噪音干擾驅(qū)動(dòng)器濾波器電磁接觸器需要安裝浪涌抑制器支持RS23RS485接口，采用Modbus通信協(xié)議,可連接至PC、PLC等上位機(jī)設(shè)備上位機(jī)信號(hào)電纜驅(qū)動(dòng)器輸入電源為單相或三相AC220V外置制動(dòng)電阻四根電機(jī)動(dòng)力電纜線必須接在驅(qū)動(dòng)器相應(yīng)的端子上，不能接錯(cuò)。電纜長(zhǎng)度，指令電纜 3m 以內(nèi)，編碼器電纜 20m 以內(nèi)。電機(jī)輸出Ｕ、Ｖ、Ｗ端子相序，必須和電機(jī)相應(yīng)端子一一對(duì)應(yīng)，接錯(cuò)電機(jī)可能不轉(zhuǎn)或飛車(chē)?！瘛瘛癖仨毧煽拷拥?，而且單點(diǎn)接地。為了防止噪聲造成的錯(cuò)誤動(dòng)作，請(qǐng)?jiān)陔娫瓷霞尤虢^緣變壓器及噪聲濾波器等裝置在同一配線管內(nèi)。 電線規(guī)格連接端子電源線電機(jī)連接端子接地端子控制信號(hào)端子編碼器信號(hào)端子ＣＮ２ＣＮ３符號(hào)Ｕ、Ｖ、Ｗ電線規(guī)格～178?！?78。(AWG26),含屏蔽線≥ mm178。如果編碼器電纜太長(zhǎng)（20m），會(huì)導(dǎo)致編碼器供電不足，其電源和地線可采用多線連接或使用粗電線。若欲連接更多的設(shè)備，必須用中繼器來(lái)擴(kuò)展連接的臺(tái)數(shù)。 CN2 端口編號(hào)13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 125 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 CN2 端口說(shuō)明引腳DC12~24VCOMSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4接口編號(hào)91067218輸入指令信號(hào)名稱控制信號(hào)的電源與地功能輸入輸出控制信號(hào)的輸入電源和地輸入指令信號(hào)。出廠時(shí)各個(gè)輸出信號(hào)端口指定的10SigOUT3SigOUT41224功能：SigOUT1：伺服準(zhǔn)備好SigOUT2：未指定SigOUT3：未指定SigOUT4：未指定PVPP+PPPD+PD231445指令脈沖輸入端口PV:集電極開(kāi)路輸入電源指令脈沖可以三種不同方式輸入：1：指令方向和脈沖輸入2：順時(shí)針/逆時(shí)針脈沖輸入3：相位差 90 度的正交輸入PA+PAPB+PBPZ+PZOZGNDVrefAGND2019181715162212513編碼器信號(hào)輸出編碼器信號(hào)（ABZ）的輸出端口。模擬量輸入模擬電壓輸入端口。電壓輸入范圍10V~+10V。繼電器需選擇低電流繼電器，以避免接觸不良的現(xiàn)象。11開(kāi)關(guān)輸入方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器DC12V~DC24VDC12V~DC24V集電極開(kāi)路方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器995KΩ5KΩCOM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn467218COM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4672182. 數(shù)字輸出接口輸出電路采用達(dá)林頓光電耦合器，可與繼電器、光電耦合器連接?！褫敵鰹榧姌O開(kāi)路形式，最大電流 70mA，外部電源最大電壓 25V?！袢绻?fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。繼電器DC5V~DC24V光電耦合器繼電器DC5V~DC24VSigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅(qū)動(dòng)器最大70mA輸出電流SigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅(qū)動(dòng)器最大70mA輸出電流COM10COM10注意：必須外加續(xù)流二極管3. 位置脈沖指令接口有差分驅(qū)動(dòng)和單端驅(qū)動(dòng)兩種接法，推薦差分驅(qū)動(dòng)接法。12差分輸入方式集電極開(kāi)路輸入方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器330Ω3 1KΩPP 14PD+4PD5330Ω1KΩDC24V交流伺服驅(qū)動(dòng)器3kΩ2PPPV143KΩ2 1KΩPD51KΩPP+PVCOM(10)●在差分輸入方式下，建議采用 AM26LS31 類似線驅(qū)動(dòng)器；為了使傳送的脈沖數(shù)據(jù)有很好的抗干擾能力，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式；最大輸入脈沖頻率 500kHz(kpps) 。4. 編碼器信號(hào)線驅(qū)動(dòng)輸出將編碼器信號(hào)分頻后通過(guò)線驅(qū)動(dòng)器(26LS31)輸出到上位控制器?！?在光電耦合器接收時(shí)，上位控制器使用高速光電耦合器(例如6N137)，限流電阻R1的值220 Ω左右。由于 Z 信號(hào)脈寬較窄，上位機(jī)請(qǐng)使用高速光電耦合器接收。 CN3 編碼器接口8765432115 14 13 12 11 10 9將伺服電機(jī)的編碼器信號(hào)接到伺服驅(qū)動(dòng)器的 CN3 上。 監(jiān)控模式操作例：查看dn015號(hào)監(jiān)控參數(shù),此時(shí)sigOut1端口 為低電平，sigOut2, sigOut3, sigOut4 端口為高電平。0：SIgOut 所有端口取消強(qiáng)制狀態(tài)。2：SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出低電平。按住▲或▼鍵，電機(jī)將進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；釋放▲或▼鍵，電機(jī)將停止旋轉(zhuǎn)，處于不通電狀態(tài)。驅(qū)動(dòng)器處于速度環(huán)模式，運(yùn)行速度可由參數(shù)設(shè)定。在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，可進(jìn)行其它的菜單操作。說(shuō)明：若操作顯示，其可能的原因有：1：電機(jī)已處于使能或旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。建議試運(yùn)行時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器控制接口不接任何控制線。 Fn003 報(bào)警清除操作MODE長(zhǎng)按 SETMODE▲▼,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放清除成功MODEMODE清除失敗說(shuō)明：當(dāng)最后清除失敗，顯示，則檢出的報(bào)警只有再上電后才可清除。2：參數(shù) PN43 沒(méi)有開(kāi)放參數(shù)初始化功能。 Fn006 端口強(qiáng)制輸出MODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SETMODE,釋放▲或▼MODE按一下 SET（所有輸出端口置高）參數(shù)選擇012 Fn007 伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本說(shuō)明取消強(qiáng)制狀態(tài)所有 SigOut 端口強(qiáng)制置高所有 SigOut 端口強(qiáng)制置低21MODEMODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SET,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE清零完成 Fn008 位置偏差清零操作MODEMODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SET,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE清零完成 用戶參數(shù)模式操作參數(shù)模式功能編號(hào) 選擇參數(shù)編號(hào)MODEMODE▲▼按一下 SET ，移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)指向第一位光標(biāo)指向第二位▲ 參數(shù)編輯例：把 PN026 參數(shù)的值由 100 改成 200，具體操作如下：22MODEMODE▲▼按一下 SET ，移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)指向第一位光標(biāo)指向第二位▲第四章 功能參數(shù)一覽表 參數(shù)設(shè)置面板操作詳見(jiàn)第三章的“用戶參數(shù)模式操作”。 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)B 超前 A。 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)A 超前 B。PN20位置定位范圍設(shè)定當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值低于設(shè)定的位置偏差位范圍時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地，以示定位完成。10~2000rpm50立即有效PN22定位結(jié)束判定時(shí)間當(dāng)滿足一定條件后，在設(shè)定的時(shí)間里，判定定位是否結(jié)束。01000ms0立即有效PN23最大電流限定最大輸出扭矩值設(shè)定。 1000%100立即有效PN26S 曲線加速時(shí)間速度環(huán)控制時(shí)， 電機(jī)由當(dāng)前轉(zhuǎn)速運(yùn)行到目標(biāo)轉(zhuǎn)速的時(shí)間 ，可得到軟啟動(dòng), 軟停止的平滑效果。0~1000ms100立即有效PN27S 曲線減速時(shí)間參照PN260~1000ms100立即有效PN28位置調(diào)節(jié)器比例增益 1在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提5~30~300立即有效下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 100025縮短定位時(shí)間。電機(jī)加減速時(shí)，起平滑過(guò)渡作用。PN31電流調(diào)節(jié)器比例增益 1電流比例增益直接決定電流控制回路的響應(yīng)頻寬。5~10005~1000%100立即有效PN32電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)1%100立即有效PN33電流調(diào)節(jié)器比例增益 2參考“電流調(diào)節(jié)器比例增益 1”，主要改善電機(jī)小電流時(shí)的響應(yīng)頻寬。5~10005~1000%100PN34電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)2%100PN35斷使能后的減速時(shí)間使能信號(hào)從有效變?yōu)闊o(wú)效時(shí)，電機(jī)從當(dāng)前速度減速為 0 的時(shí)間。對(duì)檢測(cè)的交流電壓值進(jìn)行校正(由廠家調(diào)整)。10~1000100~300ms1000立即有效PN36交流電壓校準(zhǔn)值V220重新開(kāi)機(jī)