【正文】 除6789○零速鉗位○正向行程限位○反向行程限位 ○內(nèi)部速度選擇 11011○內(nèi)部速度選擇 2 ○13○位置/速度控制切 ○ 內(nèi)部位置指令選擇 1121415○內(nèi)部位置指令觸發(fā) ○內(nèi)部位置指令暫停內(nèi)部位置指令選擇 2控制輸出12345○伺服準(zhǔn)備好○定位完成 ○零偏差○零速度 ○報(bào)警檢出6○緊急停止檢出編碼器反饋通信方式顯示與操作制動(dòng)方式冷卻方式功率范圍2500p/r , 15線(xiàn)增量型，差分輸出RS232或 RS485①5位LED顯示 ②4個(gè)按鍵通過(guò)內(nèi)置/外接制動(dòng)電阻進(jìn)行能耗制動(dòng)風(fēng)冷（熱傳導(dǎo)膜具、高速?gòu)?qiáng)冷風(fēng)扇）≤ 伺服電機(jī)安裝4 安裝環(huán)境條件● 工作環(huán)境溫度：0～40℃；工作環(huán)境溫度：80%以下（無(wú)結(jié)露）?！瘛瘛瘛瘛褓A存環(huán)境溫度：40～50℃；貯存環(huán)境濕度：80%以下（無(wú)結(jié)露）。振動(dòng)： 以下。通風(fēng)良好、少濕氣及灰塵之場(chǎng)所。無(wú)腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、鐵粉等環(huán)境。無(wú)水汽及陽(yáng)光直射的場(chǎng)所。 安裝方法●●水平安裝：為避免水、油等液體自電機(jī)出線(xiàn)端流入電機(jī)內(nèi)部，請(qǐng)將電纜出口置于下方。垂直按裝：若電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，須注意并防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)由電機(jī)軸滲入電機(jī)內(nèi)部?！瘛耠姍C(jī)軸的伸出量需充分，若伸出量不足時(shí)將容易便電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)。安裝及拆卸電機(jī)時(shí)，請(qǐng)勿用榔頭敲擊電機(jī)，否則容易造成電機(jī)軸及編碼器損壞。第二章 系統(tǒng)組成與接線(xiàn) 伺服驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)圖接線(xiàn)5輸入三相AC380V輸入電源三相AC220VL1 L2 L3一般情況下，需要一個(gè)變壓器提供 轉(zhuǎn)換才能得到三相流220V電源，如右圖所示。三相變壓器380V 220V空氣斷路器提供過(guò)電流保護(hù)KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器輸出三相AC220V阻止外部噪音干擾驅(qū)動(dòng)器濾波器電磁接觸器需要安裝浪涌抑制器支持RS23RS485接口，采用Modbus通信協(xié)議,可連接至PC、PLC等上位機(jī)設(shè)備上位機(jī)信號(hào)電纜驅(qū)動(dòng)器輸入電源為單相或三相AC220V外置制動(dòng)電阻四根電機(jī)動(dòng)力電纜線(xiàn)必須接在驅(qū)動(dòng)器相應(yīng)的端子上，不能接錯(cuò)。數(shù)控系統(tǒng)、可編程控制器或其它上位裝置編碼器電纜驅(qū)動(dòng)器的接地端子電機(jī)動(dòng)力電纜6 接線(xiàn)說(shuō)明接線(xiàn)注意事項(xiàng)：●●●●接線(xiàn)材料依照電線(xiàn)規(guī)格使用。電纜長(zhǎng)度，指令電纜 3m 以?xún)?nèi)，編碼器電纜 20m 以?xún)?nèi)。檢查 LLL3 電源接線(xiàn)是否正確，請(qǐng)勿接到 380V 電源上。電機(jī)輸出Ｕ、Ｖ、Ｗ端子相序，必須和電機(jī)相應(yīng)端子一一對(duì)應(yīng)，接錯(cuò)電機(jī)可能不轉(zhuǎn)或飛車(chē)。不能用調(diào)換三相端子的方法來(lái)使電機(jī)反轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)與異步電機(jī)完全不同?！瘛瘛癖仨毧煽拷拥?，而且單點(diǎn)接地。裝在輸出信號(hào)的繼電器，其吸收用的二極管的方向要連接正確，否則會(huì)造成故障無(wú)法輸出信號(hào)。為了防止噪聲造成的錯(cuò)誤動(dòng)作，請(qǐng)?jiān)陔娫瓷霞尤虢^緣變壓器及噪聲濾波器等裝置在同一配線(xiàn)管內(nèi)?！裾?qǐng)安裝非熔斷型斷路器使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。 電線(xiàn)規(guī)格連接端子電源線(xiàn)電機(jī)連接端子接地端子控制信號(hào)端子編碼器信號(hào)端子ＣＮ２ＣＮ３符號(hào)Ｕ、Ｖ、Ｗ電線(xiàn)規(guī)格～178?！?78?！?78?！?mm178。(AWG26),含屏蔽線(xiàn)≥ mm178。(AWG26),含屏蔽線(xiàn)編碼器電纜必須使用雙絞線(xiàn)。如果編碼器電纜太長(zhǎng)（20m），會(huì)導(dǎo)致編碼器供電不足，其電源和地線(xiàn)可采用多線(xiàn)連接或使用粗電線(xiàn)。 強(qiáng)電端子說(shuō)明7名稱(chēng)主電路電源端子符號(hào)LLL3詳細(xì)說(shuō)明連接外部交流電源三相 220VAC 15%～+10% 50/60Hz電機(jī)連接端子ＵＶＷ輸出到電機(jī) U 相電源輸出到電機(jī)Ｖ相電源輸出到電機(jī)Ｗ相電源電機(jī)外殼接地端子驅(qū)動(dòng)器接地端子接地端子 CN1 通信接口 CN1 端口編號(hào)12Tx +5V35RxGndAB46 CN1 端口說(shuō)明引腳+5VGNDRS232 發(fā)送引腳 TxRS232 接收引腳 RxRS485RS485AB編號(hào)251346 CN1 端口類(lèi)型1. RS232 接口8Max232等效IC伺服驅(qū)動(dòng)器Max232RRX3RTTX1T5Gnd必須接好兩邊的信號(hào)地2. RS485 接口主設(shè)備SP458等同IC終端電阻AABA4+5V10ΩB610Ω+5VA410ΩB6B終端電阻10ΩSP458??SP458伺服驅(qū)動(dòng) 器1（從設(shè)備）伺服驅(qū)動(dòng) 器31（從設(shè)備）●采用 RS485 通信時(shí)，最多可同時(shí)連接 31 臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器，485 網(wǎng)絡(luò)末端需分別接一個(gè)120 歐電阻的終端電阻。若欲連接更多的設(shè)備，必須用中繼器來(lái)擴(kuò)展連接的臺(tái)數(shù)。 CN2 控制接口9CN2 控制信號(hào)端子提供與上位控制器邊接所需要的信號(hào)，使用 DB25 插座，信號(hào)包括：●４個(gè)可編程輸入；●４個(gè)可編程輸出；●模擬量指令輸入；●脈沖指令輸入；●編碼器信號(hào)輸入。 CN2 端口編號(hào)13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 125 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 CN2 端口說(shuō)明引腳DC12~24VCOMSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4接口編號(hào)91067218輸入指令信號(hào)名稱(chēng)控制信號(hào)的電源與地功能輸入輸出控制信號(hào)的輸入電源和地輸入指令信號(hào)。出廠(chǎng)時(shí)各個(gè)輸入信號(hào)端口指定的功能：SigIn1:伺服使能SigIn2:未指定SigIn3: 未指定SigIn4: 未指定SigOUT1SigOUT21123輸出指令信號(hào)輸出指令信號(hào)。出廠(chǎng)時(shí)各個(gè)輸出信號(hào)端口指定的10SigOUT3SigOUT41224功能：SigOUT1：伺服準(zhǔn)備好SigOUT2：未指定SigOUT3：未指定SigOUT4：未指定PVPP+PPPD+PD231445指令脈沖輸入端口PV:集電極開(kāi)路輸入電源指令脈沖可以三種不同方式輸入：1：指令方向和脈沖輸入2：順時(shí)針/逆時(shí)針脈沖輸入3：相位差 90 度的正交輸入PA+PAPB+PBPZ+PZOZGNDVrefAGND2019181715162212513編碼器信號(hào)輸出編碼器信號(hào)（ABZ）的輸出端口。通過(guò)參數(shù)設(shè)定，AB 信號(hào)可分頻輸出和邏輯取反輸出。模擬量輸入模擬電壓輸入端口。速度或力矩控制時(shí)，用于接收速度或力矩指令。電壓輸入范圍10V~+10V。 CN2 端口類(lèi)型1. 數(shù)字輸入接口數(shù)字輸入接口電路可由開(kāi)關(guān)、繼電器、集電極開(kāi)路三極管、光電耦合器等進(jìn)行控制。繼電器需選擇低電流繼電器，以避免接觸不良的現(xiàn)象。外部電壓范圍 DC12V～24V。11開(kāi)關(guān)輸入方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器DC12V~DC24VDC12V~DC24V集電極開(kāi)路方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器995KΩ5KΩCOM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn467218COM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4672182. 數(shù)字輸出接口輸出電路采用達(dá)林頓光電耦合器，可與繼電器、光電耦合器連接。注意事項(xiàng)：●外部電源由用戶(hù)提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞?！褫敵鰹榧姌O開(kāi)路形式，最大電流 70mA，外部電源最大電壓 25V。如果超過(guò)限定要求或輸出直接與電源連接，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞?！袢绻?fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。繼電器DC5V~DC24V光電耦合器繼電器DC5V~DC24VSigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅(qū)動(dòng)器最大70mA輸出電流SigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅(qū)動(dòng)器最大70mA輸出電流COM10COM10注意：必須外加續(xù)流二極管3. 位置脈沖指令接口有差分驅(qū)動(dòng)和單端驅(qū)動(dòng)兩種接法，推薦差分驅(qū)動(dòng)接法。接線(xiàn)宜采用雙絞線(xiàn)。12差分輸入方式集電極開(kāi)路輸入方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器330Ω3 1KΩPP 14PD+4PD5330Ω1KΩDC24V交流伺服驅(qū)動(dòng)器3kΩ2PPPV143KΩ2 1KΩPD51KΩPP+PVCOM(10)●在差分輸入方式下，建議采用 AM26LS31 類(lèi)似線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器；為了使傳送的脈沖數(shù)據(jù)有很好的抗干擾能力，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式；最大輸入脈沖頻率 500kHz(kpps) ?！裨诓捎眉姌O開(kāi)路輸入方式下，最大輸入脈沖頻率 200kHz(kpps) 。4. 編碼器信號(hào)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)輸出將編碼器信號(hào)分頻后通過(guò)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器(26LS31)輸出到上位控制器。長(zhǎng)線(xiàn)接收器接收光電耦合器接收26LS32等效IC屏蔽線(xiàn)交流伺服驅(qū)動(dòng)器高速光電耦合器屏蔽線(xiàn)交流伺服驅(qū)動(dòng)器PA+PA+201kΩAR1201kΩAPAPB+19181kΩR1PAPB+19181kΩBPBPZ+17151kΩBPB17151kΩZ26LS31R1PZ+Z26LS31PZ161PZ161GNDGND必須接好兩邊的信號(hào)地● 在長(zhǎng)線(xiàn)接收器接收時(shí)，驅(qū)動(dòng)器編碼器信號(hào)地(GND)必須和上位控制器信號(hào)地連接?！?在光電耦合器接收時(shí)，上位控制器使用高速光電耦合器(例如6N137)，限流電阻R1的值220 Ω左右。5. 編碼器 Z 信號(hào)集電極開(kāi)路輸出伺服驅(qū)動(dòng)器以集電極開(kāi)路方式輸出編碼器的 Z 信號(hào)。由于 Z 信號(hào)脈寬較窄，上位機(jī)請(qǐng)使用高速光電耦合器接收。13VCC交流伺服驅(qū)動(dòng)器OZ22ZGND1● VCC 最大電壓 30V，輸出電流最大 50mA。 CN3 編碼器接口8765432115 14 13 12 11 10 9將伺服電機(jī)的編碼器信號(hào)接到伺服驅(qū)動(dòng)器的 CN3 上。引腳+5vGNDA+AB+BZ+ZU+CN3 編號(hào)81531110219614UV+VW+WPE751312414 標(biāo)準(zhǔn)接線(xiàn) 位置控制接線(xiàn)圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機(jī)MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準(zhǔn)備好未指定未指定未指定公共端集電極開(kāi)路脈沖輸入的電源(+24V)輸入脈沖(差動(dòng)+5V)輸入脈沖(差動(dòng)+5V)A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開(kāi)路輸出GNDSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COMPVPP+PPPD+PDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND 6721 810112312241023144520191817151622 1 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN13KΩ330Ω3KΩ330ΩABZ數(shù)字地RS232RS485數(shù)字地+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳10Ω10Ω513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx