【正文】 以三種不同方式輸入：1：指令方向和脈沖輸入2：順時針/逆時針脈沖輸入3：相位差 90 度的正交輸入PA+PAPB+PBPZ+PZOZGNDVrefAGND2019181715162212513編碼器信號輸出編碼器信號（ABZ）的輸出端口。12差分輸入方式集電極開路輸入方式交流伺服驅(qū)動器330Ω3 1KΩPP 14PD+4PD5330Ω1KΩDC24V交流伺服驅(qū)動器3kΩ2PPPV143KΩ2 1KΩPD51KΩPP+PVCOM(10)●在差分輸入方式下，建議采用 AM26LS31 類似線驅(qū)動器；為了使傳送的脈沖數(shù)據(jù)有很好的抗干擾能力，建議采用差分驅(qū)動方式；最大輸入脈沖頻率 500kHz(kpps) 。按住▲或▼鍵，電機將進(jìn)行順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)；釋放▲或▼鍵，電機將停止旋轉(zhuǎn)，處于不通電狀態(tài)。 順時針旋轉(zhuǎn)B 超前 A。PN31電流調(diào)節(jié)器比例增益 1電流比例增益直接決定電流控制回路的響應(yīng)頻寬。10~1000ms100立即有效PN47JOG 減速時間試運行模式時，電機停止時的減速時間 。Pn58內(nèi)部速度 1速度環(huán)控制時，通過端口信號進(jìn)行多段速度選擇：X21Pn59內(nèi)部速度 210X11速度模擬量速度命令輸入端子內(nèi)部速度 1Pn580Pn60內(nèi)部速度 3001內(nèi)部速度 2Pn59內(nèi)部速度 3 ratedspeed~ ratedspeedratedspeed~ ratedspeedratedspeed28Rpm200立即有效Rpm100立即有效Rpm0立即有效0~10重新開機2000~2000mV0立即有效0~20立即有效30~70度50立即有效Pn60~ ratedspeedPn061通信方式0： 不通信1： RS232 或 RS485通信協(xié)議詳見第七章 Modbus 通信功能010重新開機Pn062通信站點使用 Modbus 通信時，每組驅(qū)動器都應(yīng)預(yù)先設(shè)置不同的站點號。 監(jiān)控參數(shù)一覽表編號說明32dn00dn01dn02dn03dn04dn05dn06dn07dn08當(dāng)前電機運行速度 (rpm)命令速度(rpm)平均轉(zhuǎn)矩(%)位置偏差量(9999~9999)交流電壓(V)最大瞬時力矩（%）脈沖輸入頻率(KHZ)散熱片溫度（℃）伺服內(nèi)部輸出功能信號的工作狀態(tài)。AL04重新上電智能功率模塊直接產(chǎn)生的報警1：檢查電機線 U,V,W 及編碼器線是否正常。（編碼器線較長時，需要特別注意）AL10重置實際接收脈沖頻率過高，超過600kpps1：電子齒輪比(A/B)設(shè)置不當(dāng)。例如：一個 1byte 數(shù)據(jù) 78H（十六進(jìn)制表示法）,以 ASCII 碼表示，包含了‘7’的 ASCII 碼（37H）和‘8’的 ASCII 碼（38H）。例如：對站點為 01H 的驅(qū)動器使用診斷功能。第七章 Modbus 通信功能 Modbus 通信簡介本驅(qū)動器具有 RS232 和 RS485 通信接口，用戶可以選擇一種接口與驅(qū)動通信。AL09重新上電編碼器異常1：檢查電機編碼器接線 是否連接到驅(qū)動器。2：通過顯示屏面板，進(jìn)入監(jiān)控模式，觀察顯示的電壓是否與外部電壓一致，若相差過大，則內(nèi)部元件損壞，更換伺服放大器。1：當(dāng) pstop 觸發(fā)動作后，ptriger 再次觸發(fā)時，驅(qū)動器繼續(xù)完成上次剩余的內(nèi)部位置指令脈沖數(shù)。若此參數(shù)設(shè)定為 0，也可以通過控制端口功能分配，實現(xiàn)零速鉗位的功能。0~100%0重新開機PN39前饋過濾器時間常數(shù)將前饋增益命令進(jìn)行平滑處理。0~1000ms100立即有效PN27S 曲線減速時間參照PN260~1000ms100立即有效PN28位置調(diào)節(jié)器比例增益 1在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或是噪音的前提5~30~300立即有效下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 100025縮短定位時間。2：參數(shù) PN43 沒有開放參數(shù)初始化功能。0：SIgOut 所有端口取消強制狀態(tài)?！袢绻?fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。若欲連接更多的設(shè)備，必須用中繼器來擴展連接的臺數(shù)。電纜長度，指令電纜 3m 以內(nèi)，編碼器電纜 20m 以內(nèi)。如果上述各項有了生故障或不正常的現(xiàn)象，請立即與經(jīng)銷商聯(lián)系。1 產(chǎn)品銘牌 克瑞斯伺服驅(qū)動器KRS AC SERVO DRIVER型號電壓輸出電流生產(chǎn)日期ASDD30AAC220V/5060HZ30A!危險請按照說明書安裝 、接線、使用，務(wù)必可靠接地。檢查 LLL3 電源接線是否正確，請勿接到 380V 電源上。 CN2 控制接口9CN2 控制信號端子提供與上位控制器邊接所需要的信號，使用 DB25 插座，信號包括：●４個可編程輸入；●４個可編程輸出；●模擬量指令輸入；●脈沖指令輸入；●編碼器信號輸入。如果續(xù)流二極管接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動器損壞。1：SIgOut 所有端口強制輸出高電平。注意：初始化操作完成后，必須重新上電，參數(shù)才能生效。PN29位置指令平滑時間常數(shù)PN30位置調(diào)節(jié)器比例增益 2對位置脈沖指令進(jìn)行平滑過濾控制的參數(shù)。0~600ms12重新開機PN40速度調(diào)節(jié)器比例增益 2參照速度調(diào)節(jié)器比例增益 15~1000%100立即有效PN41速度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)2參照速度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù) 15~1000%100立即有效26PN42再生電路放電周期初值 6 表示如果電壓超過 363V，每 10 秒會放電 秒。Pn57模擬速度指令邏輯取反在速度環(huán)控制時，改變輸入模擬速度指令的極性。0~10立即有效Pn077內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)高位設(shè)定內(nèi)部位置指令 0（脈沖量）＝內(nèi)部位置指令0 脈沖數(shù)高位設(shè)定值10000＋內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定值例：編碼器 2500 線，要走行程 轉(zhuǎn)，則9999~99990萬個立即有效Pn078內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定設(shè)置 Pn077=12，Pn078=5000。AL03重新上電內(nèi)部直流母線電壓高于 370V1：用電壓表測量外部電源電壓是否符合規(guī)格。2：檢查電機編碼器接口是否虛焊、短路或脫落，編碼器電源線是否正常連接。通信方法采用Modbus 轉(zhuǎn)輸協(xié)議，可使用下列兩種通信模式:ASCII（American Standard Code for information interchange）模式和 RTU（Remote Terminal Unit）模式?；貞?yīng)上位機(OK)01H06HAddressCMD數(shù)據(jù)起始地址數(shù)據(jù)內(nèi)格式）79HE4HCRC 低位CRC 高位79HE4H高位低位F4H01H06H00H13H00H64H回應(yīng)上位機(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H86H03H02H61H高位低位00H13H00H64H數(shù)據(jù)內(nèi)容（word 格容（word 48H1. ASCII 模式上位機驅(qū)動器startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(OK)startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(Error)startAddress‘:’‘0’‘1’41cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容 （word格式）高位‘0’‘8’‘0’‘ 0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容(word格式)低位高位高位‘0’‘8’‘0’‘0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’‘4’‘0’0DH0AHcmd異常碼‘8’‘8’‘0’‘3’‘7’‘4’LRCEND1(CR) 0DHEND0(LF)0AHLRCEND1(CR)END0(LF)‘4’‘0’0DH0AHLRCEND1(CR)END0(LF)2.RTU 模式上位機驅(qū)動器回應(yīng)上位機(OK)01H08H高位低位高位低位00H00H86H31HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容（word格式）CRC 低位CRC 高位高位低位高位低位01H08H00H00H86H31H回應(yīng)上位機(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H88H03H06H01HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容(word 格式）CRC 低位CRC 高位43HBFH43HBFH 寫多個寄存器10H: 寫多個寄存器42說明：將 N 個字寫到連續(xù)寄存器中，N 最大為 8（08H)。 編碼含義ASCII 模式：每個 8bit 數(shù)據(jù)由兩個 ASCII 字符組成。5%)。3：在合理的范圍內(nèi)，適當(dāng)減速小負(fù)載慣量或延長加減速時間 ，否則需要另加制動電阻。0~3000100rpm立即有效Pn086內(nèi)部位置指令 1 運行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運行速度”0~3000100rpm立即有效Pn087內(nèi)部位置指令 2 運行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運行速度”0~3000100rpm立即有效Pn088內(nèi)部位置指令 3 運行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運行速度”0~3000100rpm立即有效第五章 監(jiān)控參數(shù)與操作 監(jiān)控面板操作詳見第三章的“監(jiān)控模式操作”。負(fù)電壓時，電機順進(jìn)針轉(zhuǎn)。0：不開放1:開放0～2500~1%101立即有效PN43開放用戶參數(shù)初始化功能PN44伺服使能方式0：由輸入控制端口使能驅(qū)動器1：上電后自動使能驅(qū)動器試運行模式時，電機運行的速度0~10立即有效PN45JOG 速度0~rated_speedrpm100立即有效PN46JOG 加速時間試運行模式時，電機啟動時的加速時間 。在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或是噪音的前提5~%8ms0~500300立即有效重新開機下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 1000縮短定位時間 。 參數(shù)一覽表編號參數(shù)名稱定義及說明參數(shù)范圍單位初始值PN00控制模式1：速度環(huán)2：位置環(huán)3: 位置/速度控制PN01輸入脈沖形式正命令0脈沖+方向1雙脈沖2AB 相位差設(shè)定值輸入脈沖形式正負(fù)命令020重新開機132重新開機生效方式23PN02電齒輪比之分子 A輸入脈沖將乘以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =127輸入脈沖將除以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =1270： 輸入正命令，電機逆時針旋轉(zhuǎn)1： 輸入正命令，電機順時針旋轉(zhuǎn)編碼器 A/B 信號分頻后輸出1~327671~32767011重新開機PN03電齒輪比之分母 B1重新開機PN04設(shè)定電機旋轉(zhuǎn)方向0重新開機PN05電機輸出脈沖分頻比11271重新開機PN06電機輸出脈沖相位邏輯取反0: 電機逆時針旋轉(zhuǎn) A 超前 B。伺服驅(qū)動器軟件版本日期位置偏差清零Fn007Fn008 Fn000 報警功能查詢MODE長按 SET,釋放MODEMODE▲或▼MODE長按 SET,釋放（報警序號數(shù)字越大，表示報警發(fā)生的時間越早）（獲取報警信息）MODE Fn001 報警記錄初始化操作▲▼長按 SET,釋放MODEMODE長按 SET ,釋放MODE操作完成MODE Fn002