【正文】 U+ U V+ V W+ WGND PECN13KΩ330Ω3KΩ330ΩABZ數(shù)字地RS232RS485數(shù)字地+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳10Ω10Ω513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳15 速度/轉(zhuǎn)矩控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機(jī)MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準(zhǔn)備好未指定未指定未指定公共端SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COM 6721 8101123122410 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN110KΩRS485+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳VrefAGND2513模擬信號地A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND20191817151622 1ABZ數(shù)字地RS232第三章 面板組成++速度/轉(zhuǎn)矩模擬電壓指令（10V~+10V）10KΩ10Ω10Ω數(shù)字地513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳面板操作16◎Mode面板說明：按鍵MODE▲▼SET按鍵名稱模式選擇鍵數(shù)字增加鍵數(shù)字減小鍵移位確定鍵◎▲◎▼◎SET功能1 模式切換增加數(shù)字減小數(shù)字1 數(shù)字移位2 確定設(shè)定（需長按 1 秒鐘）3 結(jié)束參數(shù)設(shè)定 或 進(jìn)入子目錄（需長按 1秒鐘）2 返回上級目錄 模式功換17監(jiān)控模式按一下MODE鍵輔助功能模式按一下MODE鍵參數(shù)編輯模式按一下MODE鍵說明：當(dāng)顯示屏顯示 FnXXX,DnXXX,PnXXX 時(shí),此時(shí) mode 鍵為模式切換功能，可直接向其它模式切換，否則 mode 鍵為返回上層目錄功能。1：SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出高電平。1恒速模式。若使電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，須重新進(jìn)入此模式，按一下 SET 按鍵即可。2：伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生過報(bào)警，且報(bào)警未清除。注意：初始化操作完成后，必須重新上電，參數(shù)才能生效。1: 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) B 超前 A。1~32767pluse10立即有效PN21零速度幅度設(shè)定當(dāng)電機(jī)運(yùn)行速度低于設(shè)定的速度值時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號就短接地，以示達(dá)到設(shè)定速度。0300%300立即有效PN24速度調(diào)節(jié)器比例增益 1速度環(huán)調(diào)節(jié)器增益直接決定速度控制回路的響應(yīng)頻寬，在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或噪音的前提下，增大速度回路增益值，則速度響應(yīng)加快5~1000%100立即有效PN25速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)1用來調(diào)整穩(wěn)態(tài)誤差的補(bǔ)償速度，設(shè)定 5~值越大，時(shí)間越短，補(bǔ)償速度越快。PN29位置指令平滑時(shí)間常數(shù)PN30位置調(diào)節(jié)器比例增益 2對位置脈沖指令進(jìn)行平滑過濾控制的參數(shù)。電流積分用來消除電流控制回路的電流靜態(tài)誤差，參數(shù)值越大，電流響應(yīng)越快。若設(shè)置為 1000，使能信號無效后，電機(jī)將直接斷電。(由廠家調(diào)整)。0~600ms12重新開機(jī)PN40速度調(diào)節(jié)器比例增益 2參照速度調(diào)節(jié)器比例增益 15~1000%100立即有效PN41速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)2參照速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù) 15~1000%100立即有效26PN42再生電路放電周期初值 6 表示如果電壓超過 363V，每 10 秒會(huì)放電 秒。10~1000ms100立即有效PN48過載 1 時(shí)間在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，電機(jī)達(dá)到調(diào)定輸出扭矩時(shí)，將執(zhí)行過載 1 保護(hù)。1~10040重新上電PN51模擬量輸入過濾器輸入的模擬量可能存在干擾，濾波時(shí)間越長，抑制干擾越強(qiáng)，但時(shí)間滯后性越強(qiáng)。2000~2000mV0立即有效27輸入電壓修正前修正后偏移電壓修正量速度指令(rpm)調(diào)整步驟：1：兩個(gè)模擬輸入端口都接地，2：置本參數(shù)為 0，觀察監(jiān)視模式中 dn13顯示的值。Pn57模擬速度指令邏輯取反在速度環(huán)控制時(shí)，改變輸入模擬速度指令的極性。若重復(fù)設(shè)定站點(diǎn)號，將導(dǎo)致通信癱瘓。Pn066輸入功能控制方式選擇寄存器 20~99990立即有效Pn067內(nèi)部使用0029Pn068輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 1在進(jìn)行 RS232 或 RS485 通信時(shí)，并設(shè)置 了Pn065,Pn066 相應(yīng)的位由通信控制,對本參數(shù)與之對應(yīng)的位進(jìn)行置位或清零，即可控制輸入功能信號 的狀態(tài)。使用通信進(jìn)行寫數(shù)據(jù)操作時(shí)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置參數(shù):0 :進(jìn)行寫數(shù)據(jù)，只更新參數(shù)值，數(shù)據(jù)不會(huì)寫入內(nèi)部存儲(chǔ)存芯片1 ：進(jìn)行寫數(shù)據(jù)，更新參數(shù)值并將數(shù)據(jù)寫入內(nèi)部儲(chǔ)存芯片注意：由于初始狀態(tài)為 0，須通過按鍵設(shè)置為 1，通過通信寫入的參數(shù)才會(huì)保存于儲(chǔ)存芯片內(nèi)。0~10立即有效Pn077內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)高位設(shè)定內(nèi)部位置指令 0（脈沖量）＝內(nèi)部位置指令0 脈沖數(shù)高位設(shè)定值10000＋內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定值例：編碼器 2500 線，要走行程 轉(zhuǎn)，則9999~99990萬個(gè)立即有效Pn078內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定設(shè)置 Pn077=12，Pn078=5000。詳見附錄“輸出端口功能號狀態(tài)寄存器”。輸出端口信號狀態(tài)，從左至右依次為 sigOut1~sigOut4。2：內(nèi)部芯片損壞，更換伺服放大器。AL03重新上電內(nèi)部直流母線電壓高于 370V1：用電壓表測量外部電源電壓是否符合規(guī)格。2：關(guān)閉電源半個(gè)小時(shí)，重新上電，如果報(bào)警依舊出現(xiàn)，可能內(nèi)部功率模塊損壞，請更換伺服放大器。AL06重新上電過載 2PN50 參數(shù)設(shè)定的時(shí)間內(nèi),持續(xù)大于額定負(fù)載 3 倍。3：速度環(huán)比例積分參數(shù)調(diào)整不當(dāng)，重新調(diào)整。2：檢查電機(jī)編碼器接口是否虛焊、短路或脫落，編碼器電源線是否正常連接。重新調(diào)整 A/B 之比。354：利用監(jiān)視模式，查看電機(jī)輸出扭力是否達(dá)到極限 。3:采樣回路損壞，更換伺服放大器。通信方法采用Modbus 轉(zhuǎn)輸協(xié)議，可使用下列兩種通信模式:ASCII（American Standard Code for information interchange）模式和 RTU（Remote Terminal Unit）模式。數(shù)字 0 至 字母 A 至 F 的 ASCII 碼，如下表：字符符號對應(yīng) ASCII 碼字符符號對應(yīng) ASCII 碼RTU 模式：36‘0’30H‘8’38H‘1’31H‘9’39H‘2’32H‘A’41H‘3’33H‘B’42H‘4’34H‘C’43H‘5’35H‘D’44H‘6’36H‘E’45H‘7’37H‘F’46H每個(gè) 8bit 數(shù)據(jù)由兩個(gè) 4bit 的十六進(jìn)制數(shù)據(jù)組成，即一般十六進(jìn)制組成的數(shù)。常用命令：03H(讀寄存器)、06H（(讀單個(gè)寄存器)， （診斷功能） 10H(寫08H、多個(gè)寄存器)DATA(n1)??DATA(0)LRCEnd 1End 0數(shù)據(jù)內(nèi)容N 個(gè)字=2N 個(gè)字節(jié)=4N 個(gè) ASCII 碼（N=8）校驗(yàn)碼結(jié)束碼 1結(jié)束碼 01 字節(jié)包含 2 個(gè) ASCII 碼0DH , 即 CR0AH , 即 LFRTU 模式名稱Start含義通信開始說明至少 個(gè)字節(jié)傳輸時(shí)間的靜止時(shí)段通信地址Address通信地址，即驅(qū)動(dòng)器的站點(diǎn)號。例如︰驅(qū)動(dòng)器站號為 01，寫數(shù)據(jù)超始地址為 0013H，寫入數(shù)據(jù) 100(64H)?；貞?yīng)上位機(jī)(OK)01H06HAddressCMD數(shù)據(jù)起始地址數(shù)據(jù)內(nèi)格式）79HE4HCRC 低位CRC 高位79HE4H高位低位F4H01H06H00H13H00H64H回應(yīng)上位機(jī)(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H86H03H02H61H高位低位00H13H00H64H數(shù)據(jù)內(nèi)容（word 格容（word 48H1. ASCII 模式上位機(jī)驅(qū)動(dòng)器startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(jī)(OK)startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(jī)(Error)startAddress‘:’‘0’‘1’41cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容 （word格式）高位‘0’‘8’‘0’‘ 0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容(word格式)低位高位高位‘0’‘8’‘0’‘0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’‘4’‘0’0DH0AHcmd異常碼‘8’‘8’‘0’‘3’‘7’‘4’LRCEND1(CR) 0DHEND0(LF)0AHLRCEND1(CR)END0(LF)‘4’‘0’0DH0AHLRCEND1(CR)END0(LF)2.RTU 模式上位機(jī)驅(qū)動(dòng)器回應(yīng)上位機(jī)(OK)01H08H高位低位高位低位00H00H86H31HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容（word格式）CRC 低位CRC 高位高位低位高位低位01H08H00H00H86H31H回應(yīng)上位機(jī)(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H88H03H06H01HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容(word 格式）CRC 低位CRC 高位43HBFH43HBFH 寫多個(gè)寄存器10H: 寫多個(gè)寄存器42說明：將 N 個(gè)字寫到連續(xù)寄存器中，N 最大為 8（08H)。數(shù)據(jù)內(nèi)容可為任意數(shù)。常用命令：03H(讀寄存器)、06H（(讀單個(gè)寄存器)，08H（診斷功能）、10H(寫多個(gè)寄存器)DATA(n1)??DATA(0)38數(shù)據(jù)內(nèi)容N 個(gè)字=2N 個(gè)字節(jié)（N=8）CRCEnd 1校驗(yàn)碼結(jié)束1 字節(jié)至少 個(gè)字節(jié)傳輸時(shí)間的靜止時(shí)段 常用命令碼 讀多個(gè)寄存器03H：讀多個(gè)寄存器說明：讀取 N 個(gè)字，N 為 1~8 范圍內(nèi)取值例：從站點(diǎn)號為 01H 的驅(qū)動(dòng)器上讀取起始地址 0013H 開始的 2 個(gè)字。 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)10bit 字符模式 (用于 7bit 數(shù)據(jù))11bit 字符模式 (用于 8bit 數(shù)據(jù))37 通信協(xié)議結(jié)構(gòu)ASCII 模式名稱Start含義通信開始通信地址Address說明起始字符 ‘:’(ASCII:3AH)通信地址，即驅(qū)動(dòng)器的站點(diǎn)號。 編碼含義ASCII 模式：每個(gè) 8bit 數(shù)據(jù)由兩個(gè) ASCII 字符組成。2：CPU 芯片損壞，更換伺服放大器。1：瞬時(shí)電流過大，超出可檢測的范圍。2: 位置指令平滑時(shí)間常數(shù)設(shè)置過大。5%)。為延長伺服器的壽命，應(yīng)在環(huán)境溫度55℃以下使