【正文】 回應(yīng)上位機(jī)(OK)01H06HAddressCMD數(shù)據(jù)起始地址數(shù)據(jù)內(nèi)格式）79HE4HCRC 低位CRC 高位79HE4H高位低位F4H01H06H00H13H00H64H回應(yīng)上位機(jī)(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H86H03H02H61H高位低位00H13H00H64H數(shù)據(jù)內(nèi)容（word 格容（word 48H1. ASCII 模式上位機(jī)驅(qū)動(dòng)器startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(jī)(OK)startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(jī)(Error)startAddress‘:’‘0’‘1’41cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容 （word格式）高位‘0’‘8’‘0’‘ 0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容(word格式)低位高位高位‘0’‘8’‘0’‘0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’‘4’‘0’0DH0AHcmd異常碼‘8’‘8’‘0’‘3’‘7’‘4’LRCEND1(CR) 0DHEND0(LF)0AHLRCEND1(CR)END0(LF)‘4’‘0’0DH0AHLRCEND1(CR)END0(LF)2.RTU 模式上位機(jī)驅(qū)動(dòng)器回應(yīng)上位機(jī)(OK)01H08H高位低位高位低位00H00H86H31HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容（word格式）CRC 低位CRC 高位高位低位高位低位01H08H00H00H86H31H回應(yīng)上位機(jī)(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H88H03H06H01HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容(word 格式）CRC 低位CRC 高位43HBFH43HBFH 寫(xiě)多個(gè)寄存器10H: 寫(xiě)多個(gè)寄存器42說(shuō)明：將 N 個(gè)字寫(xiě)到連續(xù)寄存器中，N 最大為 8（08H)。數(shù)據(jù)內(nèi)容可為任意數(shù)。例如︰驅(qū)動(dòng)器站號(hào)為 01，寫(xiě)數(shù)據(jù)超始地址為 0013H，寫(xiě)入數(shù)據(jù) 100(64H)。常用命令：03H(讀寄存器)、06H（(讀單個(gè)寄存器)，08H（診斷功能）、10H(寫(xiě)多個(gè)寄存器)DATA(n1)??DATA(0)38數(shù)據(jù)內(nèi)容N 個(gè)字=2N 個(gè)字節(jié)（N=8）CRCEnd 1校驗(yàn)碼結(jié)束1 字節(jié)至少 個(gè)字節(jié)傳輸時(shí)間的靜止時(shí)段 常用命令碼 讀多個(gè)寄存器03H：讀多個(gè)寄存器說(shuō)明：讀取 N 個(gè)字，N 為 1~8 范圍內(nèi)取值例：從站點(diǎn)號(hào)為 01H 的驅(qū)動(dòng)器上讀取起始地址 0013H 開(kāi)始的 2 個(gè)字。常用命令：03H(讀寄存器)、06H（(讀單個(gè)寄存器)， （診斷功能） 10H(寫(xiě)08H、多個(gè)寄存器)DATA(n1)??DATA(0)LRCEnd 1End 0數(shù)據(jù)內(nèi)容N 個(gè)字=2N 個(gè)字節(jié)=4N 個(gè) ASCII 碼（N=8）校驗(yàn)碼結(jié)束碼 1結(jié)束碼 01 字節(jié)包含 2 個(gè) ASCII 碼0DH , 即 CR0AH , 即 LFRTU 模式名稱(chēng)Start含義通信開(kāi)始說(shuō)明至少 個(gè)字節(jié)傳輸時(shí)間的靜止時(shí)段通信地址Address通信地址，即驅(qū)動(dòng)器的站點(diǎn)號(hào)。 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)10bit 字符模式 (用于 7bit 數(shù)據(jù))11bit 字符模式 (用于 8bit 數(shù)據(jù))37 通信協(xié)議結(jié)構(gòu)ASCII 模式名稱(chēng)Start含義通信開(kāi)始通信地址Address說(shuō)明起始字符 ‘:’(ASCII:3AH)通信地址，即驅(qū)動(dòng)器的站點(diǎn)號(hào)。數(shù)字 0 至 字母 A 至 F 的 ASCII 碼，如下表：字符符號(hào)對(duì)應(yīng) ASCII 碼字符符號(hào)對(duì)應(yīng) ASCII 碼RTU 模式：36‘0’30H‘8’38H‘1’31H‘9’39H‘2’32H‘A’41H‘3’33H‘B’42H‘4’34H‘C’43H‘5’35H‘D’44H‘6’36H‘E’45H‘7’37H‘F’46H每個(gè) 8bit 數(shù)據(jù)由兩個(gè) 4bit 的十六進(jìn)制數(shù)據(jù)組成，即一般十六進(jìn)制組成的數(shù)。 編碼含義ASCII 模式：每個(gè) 8bit 數(shù)據(jù)由兩個(gè) ASCII 字符組成。通信方法采用Modbus 轉(zhuǎn)輸協(xié)議，可使用下列兩種通信模式:ASCII（American Standard Code for information interchange）模式和 RTU（Remote Terminal Unit）模式。2：CPU 芯片損壞，更換伺服放大器。3:采樣回路損壞，更換伺服放大器。1：瞬時(shí)電流過(guò)大，超出可檢測(cè)的范圍。354：利用監(jiān)視模式，查看電機(jī)輸出扭力是否達(dá)到極限 。2: 位置指令平滑時(shí)間常數(shù)設(shè)置過(guò)大。重新調(diào)整 A/B 之比。5%)。2：檢查電機(jī)編碼器接口是否虛焊、短路或脫落，編碼器電源線(xiàn)是否正常連接。為延長(zhǎng)伺服器的壽命，應(yīng)在環(huán)境溫度55℃以下使用，推薦溫度不要超過(guò) 40℃。3：速度環(huán)比例積分參數(shù)調(diào)整不當(dāng)，重新調(diào)整。AL07重置電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)高1：檢查電機(jī)線(xiàn) U,V,W 及編碼器線(xiàn)是否正常。AL06重新上電過(guò)載 2PN50 參數(shù)設(shè)定的時(shí)間內(nèi),持續(xù)大于額定負(fù)載 3 倍。AL05重置過(guò)載 1PN48 參數(shù)設(shè)定的時(shí)間內(nèi), 持續(xù)大于過(guò)載能力參數(shù) PN49所設(shè)定倍數(shù)的電流,1：檢查電機(jī)線(xiàn) U,V,W 及編34碼器線(xiàn)是否正常。2：關(guān)閉電源半個(gè)小時(shí)，重新上電，如果報(bào)警依舊出現(xiàn)，可能內(nèi)部功率模塊損壞，請(qǐng)更換伺服放大器。3：在合理的范圍內(nèi)，適當(dāng)減速小負(fù)載慣量或延長(zhǎng)加減速時(shí)間 ，否則需要另加制動(dòng)電阻。AL03重新上電內(nèi)部直流母線(xiàn)電壓高于 370V1：用電壓表測(cè)量外部電源電壓是否符合規(guī)格。1：用電壓表測(cè)量外部電源電壓是否符合規(guī)格。2：內(nèi)部芯片損壞，更換伺服放大器。5000，則高位置 0，低位不變，重新計(jì)數(shù))第六章 報(bào)警及處理 報(bào)警清除操作詳見(jiàn)第三章的輔助模式操作的“報(bào)警清除操作”。輸出端口信號(hào)狀態(tài)，從左至右依次為 sigOut1~sigOut4。5000，則高位置 0，低位不變，重新計(jì)數(shù))dn11dn12伺服使能時(shí)，電機(jī)的有效反饋脈沖累計(jì)值低位（9999~9999）（單位：個(gè)）伺服使能時(shí)，電機(jī)的有效反饋脈沖累計(jì)值高位（5000~5000）（單位：萬(wàn)個(gè)）(反饋脈沖累計(jì)值高位超出177。詳見(jiàn)附錄“輸出端口功能號(hào)狀態(tài)寄存器”。0~3000100rpm立即有效Pn086內(nèi)部位置指令 1 運(yùn)行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運(yùn)行速度”0~3000100rpm立即有效Pn087內(nèi)部位置指令 2 運(yùn)行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運(yùn)行速度”0~3000100rpm立即有效Pn088內(nèi)部位置指令 3 運(yùn)行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運(yùn)行速度”0~3000100rpm立即有效第五章 監(jiān)控參數(shù)與操作 監(jiān)控面板操作詳見(jiàn)第三章的“監(jiān)控模式操作”。0~10立即有效Pn077內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)高位設(shè)定內(nèi)部位置指令 0（脈沖量）＝內(nèi)部位置指令0 脈沖數(shù)高位設(shè)定值10000＋內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定值例：編碼器 2500 線(xiàn)，要走行程 轉(zhuǎn)，則9999~99990萬(wàn)個(gè)立即有效Pn078內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定設(shè)置 Pn077=12，Pn078=5000。0~100050ms立即有效Pn075位置指令源選擇0：外部脈沖輸入1：內(nèi)部位置指令內(nèi)部位置指令使用方式詳見(jiàn)附錄“內(nèi)部位置控制”0~10立即有效30Pn076內(nèi)部位置指令暫停方式選擇0：當(dāng) pstop 觸發(fā)動(dòng)作后，ptriger 再次觸發(fā)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)當(dāng)前選擇的內(nèi)部位置指令運(yùn)行。使用通信進(jìn)行寫(xiě)數(shù)據(jù)操作時(shí)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置參數(shù):0 :進(jìn)行寫(xiě)數(shù)據(jù)，只更新參數(shù)值，數(shù)據(jù)不會(huì)寫(xiě)入內(nèi)部存儲(chǔ)存芯片1 ：進(jìn)行寫(xiě)數(shù)據(jù)，更新參數(shù)值并將數(shù)據(jù)寫(xiě)入內(nèi)部?jī)?chǔ)存芯片注意：由于初始狀態(tài)為 0，須通過(guò)按鍵設(shè)置為 1，通過(guò)通信寫(xiě)入的參數(shù)才會(huì)保存于儲(chǔ)存芯片內(nèi)。0~999903立即有效Pn070通信時(shí)內(nèi)部數(shù)據(jù)儲(chǔ)存芯片寫(xiě)保護(hù)在進(jìn)行通信時(shí)，可能會(huì)對(duì)參數(shù)進(jìn)行過(guò)度頻繁地寫(xiě)操作，必然會(huì)大大減少儲(chǔ)存芯片的使用壽命，因此有必要采取保護(hù)措施。Pn066輸入功能控制方式選擇寄存器 20~99990立即有效Pn067內(nèi)部使用0029Pn068輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 1在進(jìn)行 RS232 或 RS485 通信時(shí)，并設(shè)置 了Pn065,Pn066 相應(yīng)的位由通信控制,對(duì)本參數(shù)與之對(duì)應(yīng)的位進(jìn)行置位或清零，即可控制輸入功能信號(hào) 的狀態(tài)。詳見(jiàn)附錄“輸入功能控制方式選擇寄存器”。若重復(fù)設(shè)定站點(diǎn)號(hào)，將導(dǎo)致通信癱瘓。負(fù)電壓時(shí)，電機(jī)順進(jìn)針轉(zhuǎn)。Pn57模擬速度指令邏輯取反在速度環(huán)控制時(shí)，改變輸入模擬速度指令的極性。PN54風(fēng)扇開(kāi)啟溫度Pn55風(fēng)扇運(yùn)行方式0：感溫自動(dòng)運(yùn)行1：開(kāi)機(jī)運(yùn)行2: 停止Pn56零速鉗位電平當(dāng)用模擬量進(jìn)行速度控制時(shí)，輸入的模擬量速度指令的命令值低于鉗位電平時(shí)，則對(duì)電機(jī)進(jìn)行鎖定，防止模擬量速度指令輸入值在零附近漂移，從而導(dǎo)致電機(jī)軸不穩(wěn)定。2000~2000mV0立即有效27輸入電壓修正前修正后偏移電壓修正量速度指令(rpm)調(diào)整步驟：1：兩個(gè)模擬輸入端口都接地，2：置本參數(shù)為 0，觀(guān)察監(jiān)視模式中 dn13顯示的值。0~500ms0立即有效PN52模擬量輸入增益輸入的模擬量按此比例進(jìn)行縮放。1~10040重新上電PN51模擬量輸入過(guò)濾器輸入的模擬量可能存在干擾，濾波時(shí)間越長(zhǎng)，抑制干擾越強(qiáng)，但時(shí)間滯后性越強(qiáng)。過(guò)載 1 的過(guò)載能力默認(rèn)為 2 倍扭矩，在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，若持續(xù)超過(guò) 2 倍輸出扭矩，將執(zhí)行過(guò)載 1 保護(hù)。10~1000ms100立即有效PN48過(guò)載 1 時(shí)間在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，電機(jī)達(dá)到調(diào)定輸出扭矩時(shí)，將執(zhí)行過(guò)載 1 保護(hù)。0：不開(kāi)放1:開(kāi)放0～2500~1%101立即有效PN43開(kāi)放用戶(hù)參數(shù)初始化功能PN44伺服使能方式0：由輸入控制端口使能驅(qū)動(dòng)器1：上電后自動(dòng)使能驅(qū)動(dòng)器試運(yùn)行模式時(shí)，電機(jī)運(yùn)行的速度0~10立即有效PN45JOG 速度0~rated_speedrpm100立即有效PN46JOG 加速時(shí)間試運(yùn)行模式時(shí)，電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的加速時(shí)間 。0~600ms12重新開(kāi)機(jī)PN40速度調(diào)節(jié)器比例增益 2參照速度調(diào)節(jié)器比例增益 15~1000%100立即有效PN41速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)2參照速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù) 15~1000%100立即有效26PN42再生電路放電周期初值 6 表示如果電壓超過(guò) 363V，每 10 秒會(huì)放電 秒。如果前饋增益過(guò)大，可能導(dǎo)致速度過(guò)沖。(由廠(chǎng)家調(diào)整)。輸入電源測(cè)量值，驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)計(jì)算電壓偏移值，存入 pn037。若設(shè)置為 1000，使能信號(hào)無(wú)效后，電機(jī)將直接斷電。參考“電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù) 1”，主要是消除電機(jī)小電流時(shí)的靜態(tài)誤差。電流積分用來(lái)消除電流控制回路的電流靜態(tài)誤差，參數(shù)值越大，電流響應(yīng)越快。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提5~%8ms0~500300立即有效重新開(kāi)機(jī)下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 1000縮短定位時(shí)間 。PN29位置指令平滑時(shí)間常數(shù)PN30位置調(diào)節(jié)器比例增益 2對(duì)位置脈沖指令進(jìn)行平滑過(guò)濾控制的參數(shù)。如果與外部位置環(huán)組合使用時(shí)，不要用此參數(shù)（設(shè)置為 0 即可）。0300%300立即有效PN24速度調(diào)節(jié)器比例增益 1速度環(huán)調(diào)節(jié)器增益直接決定速度控制回路的響應(yīng)頻寬，在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或噪音的前提下，增大速度回路增益值，則速度響應(yīng)加快5~1000%100立即有效PN25速