【正文】 止時(shí)段 常用命令碼 讀多個(gè)寄存器03H：讀多個(gè)寄存器說明：讀取 N 個(gè)字，N 為 1~8 范圍內(nèi)取值例：從站點(diǎn)號(hào)為 01H 的驅(qū)動(dòng)器上讀取起始地址 0013H 開始的 2 個(gè)字?；貞?yīng)上位機(jī)(OK)01H06HAddressCMD數(shù)據(jù)起始地址數(shù)據(jù)內(nèi)格式）79HE4HCRC 低位CRC 高位79HE4H高位低位F4H01H06H00H13H00H64H回應(yīng)上位機(jī)(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H86H03H02H61H高位低位00H13H00H64H數(shù)據(jù)內(nèi)容（word 格容（word 48H1. ASCII 模式上位機(jī)驅(qū)動(dòng)器startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(jī)(OK)startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(jī)(Error)startAddress‘:’‘0’‘1’41cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容 （word格式）高位‘0’‘8’‘0’‘ 0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容(word格式)低位高位高位‘0’‘8’‘0’‘0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’‘4’‘0’0DH0AHcmd異常碼‘8’‘8’‘0’‘3’‘7’‘4’LRCEND1(CR) 0DHEND0(LF)0AHLRCEND1(CR)END0(LF)‘4’‘0’0DH0AHLRCEND1(CR)END0(LF)2.RTU 模式上位機(jī)驅(qū)動(dòng)器回應(yīng)上位機(jī)(OK)01H08H高位低位高位低位00H00H86H31HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容（word格式）CRC 低位CRC 高位高位低位高位低位01H08H00H00H86H31H回應(yīng)上位機(jī)(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H88H03H06H01HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容(word 格式）CRC 低位CRC 高位43HBFH43HBFH 寫多個(gè)寄存器10H: 寫多個(gè)寄存器42說明：將 N 個(gè)字寫到連續(xù)寄存器中，N 最大為 8（08H)。常用命令：03H(讀寄存器)、06H（(讀單個(gè)寄存器)， （診斷功能） 10H(寫08H、多個(gè)寄存器)DATA(n1)??DATA(0)LRCEnd 1End 0數(shù)據(jù)內(nèi)容N 個(gè)字=2N 個(gè)字節(jié)=4N 個(gè) ASCII 碼（N=8）校驗(yàn)碼結(jié)束碼 1結(jié)束碼 01 字節(jié)包含 2 個(gè) ASCII 碼0DH , 即 CR0AH , 即 LFRTU 模式名稱Start含義通信開始說明至少 個(gè)字節(jié)傳輸時(shí)間的靜止時(shí)段通信地址Address通信地址，即驅(qū)動(dòng)器的站點(diǎn)號(hào)。通信方法采用Modbus 轉(zhuǎn)輸協(xié)議，可使用下列兩種通信模式:ASCII（American Standard Code for information interchange）模式和 RTU（Remote Terminal Unit）模式。354：利用監(jiān)視模式，查看電機(jī)輸出扭力是否達(dá)到極限 。2：檢查電機(jī)編碼器接口是否虛焊、短路或脫落，編碼器電源線是否正常連接。AL06重新上電過載 2PN50 參數(shù)設(shè)定的時(shí)間內(nèi),持續(xù)大于額定負(fù)載 3 倍。AL03重新上電內(nèi)部直流母線電壓高于 370V1：用電壓表測(cè)量外部電源電壓是否符合規(guī)格。輸出端口信號(hào)狀態(tài)，從左至右依次為 sigOut1~sigOut4。0~10立即有效Pn077內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)高位設(shè)定內(nèi)部位置指令 0（脈沖量）＝內(nèi)部位置指令0 脈沖數(shù)高位設(shè)定值10000＋內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定值例：編碼器 2500 線，要走行程 轉(zhuǎn)，則9999~99990萬個(gè)立即有效Pn078內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定設(shè)置 Pn077=12，Pn078=5000。Pn066輸入功能控制方式選擇寄存器 20~99990立即有效Pn067內(nèi)部使用0029Pn068輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 1在進(jìn)行 RS232 或 RS485 通信時(shí)，并設(shè)置 了Pn065,Pn066 相應(yīng)的位由通信控制,對(duì)本參數(shù)與之對(duì)應(yīng)的位進(jìn)行置位或清零，即可控制輸入功能信號(hào) 的狀態(tài)。Pn57模擬速度指令邏輯取反在速度環(huán)控制時(shí)，改變輸入模擬速度指令的極性。1~10040重新上電PN51模擬量輸入過濾器輸入的模擬量可能存在干擾，濾波時(shí)間越長(zhǎng)，抑制干擾越強(qiáng)，但時(shí)間滯后性越強(qiáng)。0~600ms12重新開機(jī)PN40速度調(diào)節(jié)器比例增益 2參照速度調(diào)節(jié)器比例增益 15~1000%100立即有效PN41速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)2參照速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù) 15~1000%100立即有效26PN42再生電路放電周期初值 6 表示如果電壓超過 363V，每 10 秒會(huì)放電 秒。若設(shè)置為 1000，使能信號(hào)無效后，電機(jī)將直接斷電。PN29位置指令平滑時(shí)間常數(shù)PN30位置調(diào)節(jié)器比例增益 2對(duì)位置脈沖指令進(jìn)行平滑過濾控制的參數(shù)。1~32767pluse10立即有效PN21零速度幅度設(shè)定當(dāng)電機(jī)運(yùn)行速度低于設(shè)定的速度值時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地，以示達(dá)到設(shè)定速度。注意：初始化操作完成后，必須重新上電，參數(shù)才能生效。若使電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，須重新進(jìn)入此模式，按一下 SET 按鍵即可。1：SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出高電平。5. 編碼器 Z 信號(hào)集電極開路輸出伺服驅(qū)動(dòng)器以集電極開路方式輸出編碼器的 Z 信號(hào)。如果續(xù)流二極管接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。 CN2 端口類型1. 數(shù)字輸入接口數(shù)字輸入接口電路可由開關(guān)、繼電器、集電極開路三極管、光電耦合器等進(jìn)行控制。 CN2 控制接口9CN2 控制信號(hào)端子提供與上位控制器邊接所需要的信號(hào)，使用 DB25 插座，信號(hào)包括：●４個(gè)可編程輸入；●４個(gè)可編程輸出；●模擬量指令輸入；●脈沖指令輸入；●編碼器信號(hào)輸入?！?78。檢查 LLL3 電源接線是否正確，請(qǐng)勿接到 380V 電源上。 安裝方法●●水平安裝：為避免水、油等液體自電機(jī)出線端流入電機(jī)內(nèi)部，請(qǐng)將電纜出口置于下方。1 產(chǎn)品銘牌 克瑞斯伺服驅(qū)動(dòng)器KRS AC SERVO DRIVER型號(hào)電壓輸出電流生產(chǎn)日期ASDD30AAC220V/5060HZ30A!危險(xiǎn)請(qǐng)按照說明書安裝 、接線、使用，務(wù)必可靠接地。Ver 克瑞斯伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)臺(tái)州億豐電子有限公司第一章 產(chǎn)品檢查及安裝................................................................................................................... 1 產(chǎn)品檢查........................................................................................................................................ 1 產(chǎn)品銘牌........................................................................................................................................ 2 產(chǎn)品前面板 .................................................................................................................................... 2 驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格 ............................................................................................................................ 4 伺服電機(jī)安裝 ................................................................................................................................ 4第二章接線 .................................................................................................................................... 5 系統(tǒng)組成與接線 ............................................................................................................................ 5 CN1 通信接口 ................................................................................................................................ 8 CN2 控制接口 ................................................................................................................................ 9 CN3 編碼器接口 .......................................................................................................................... 14 標(biāo)準(zhǔn)接線...................................................................................................................................... 15第三章面板操作 .......................................................................................................................... 16 面板組成...................................................................................................................................... 16 模式功換...................................................................................................................................... 17 監(jiān)控模式操作 .............................................................................................................................. 18 輔助模式操作 .............................................................................................................................. 18 用戶參數(shù)模式操作 ...................................................................................................................... 22第四章 功能參數(shù)一覽表.........................................................