【正文】 消除電流控制回路的電流靜態(tài)誤差，參數(shù)值越大，電流響應(yīng)越快。5~10005~1000%100立即有效PN32電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)1%100立即有效PN33電流調(diào)節(jié)器比例增益 2參考“電流調(diào)節(jié)器比例增益 1”，主要改善電機(jī)小電流時(shí)的響應(yīng)頻寬。參考“電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù) 1”，主要是消除電機(jī)小電流時(shí)的靜態(tài)誤差。5~10005~1000%100PN34電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)2%100PN35斷使能后的減速時(shí)間使能信號(hào)從有效變?yōu)闊o(wú)效時(shí)，電機(jī)從當(dāng)前速度減速為 0 的時(shí)間。若設(shè)置為 1000，使能信號(hào)無(wú)效后，電機(jī)將直接斷電。對(duì)檢測(cè)的交流電壓值進(jìn)行校正(由廠家調(diào)整)。輸入電源測(cè)量值，驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)計(jì)算電壓偏移值，存入 pn037。10~1000100~300ms1000立即有效PN36交流電壓校準(zhǔn)值V220重新開(kāi)機(jī)PN37交流電壓偏置值電壓偏移值。(由廠家調(diào)整)。PN38前饋增益位置控制時(shí)，直接加于速度指令上，可以減小位置的跟蹤誤差，提高應(yīng)答。如果前饋增益過(guò)大，可能導(dǎo)致速度過(guò)沖。0~100%0重新開(kāi)機(jī)PN39前饋過(guò)濾器時(shí)間常數(shù)將前饋增益命令進(jìn)行平滑處理。0~600ms12重新開(kāi)機(jī)PN40速度調(diào)節(jié)器比例增益 2參照速度調(diào)節(jié)器比例增益 15~1000%100立即有效PN41速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)2參照速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù) 15~1000%100立即有效26PN42再生電路放電周期初值 6 表示如果電壓超過(guò) 363V，每 10 秒會(huì)放電 秒。在輔助模式下，將使 Pn00~Pn6 中的參數(shù)恢復(fù)為出廠前設(shè)置，就必須開(kāi)放此功能。0：不開(kāi)放1:開(kāi)放0～2500~1%101立即有效PN43開(kāi)放用戶參數(shù)初始化功能PN44伺服使能方式0：由輸入控制端口使能驅(qū)動(dòng)器1：上電后自動(dòng)使能驅(qū)動(dòng)器試運(yùn)行模式時(shí)，電機(jī)運(yùn)行的速度0~10立即有效PN45JOG 速度0~rated_speedrpm100立即有效PN46JOG 加速時(shí)間試運(yùn)行模式時(shí)，電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的加速時(shí)間 。10~1000ms100立即有效PN47JOG 減速時(shí)間試運(yùn)行模式時(shí)，電機(jī)停止時(shí)的減速時(shí)間 。10~1000ms100立即有效PN48過(guò)載 1 時(shí)間在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，電機(jī)達(dá)到調(diào)定輸出扭矩時(shí)，將執(zhí)行過(guò)載 1 保護(hù)。1~10080重新上電PN49過(guò)載 1 的過(guò)載能力過(guò)載能力指過(guò)載過(guò)流相對(duì)于電機(jī)額定輸出電流的百分比，過(guò)載能力的范圍在 0 與最大輸出電流之間，與 PN48 參數(shù)起過(guò)載 1的保護(hù)。過(guò)載 1 的過(guò)載能力默認(rèn)為 2 倍扭矩，在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，若持續(xù)超過(guò) 2 倍輸出扭矩，將執(zhí)行過(guò)載 1 保護(hù)。0~300%200重新上電PN50過(guò)載 2 時(shí)間在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，若電機(jī)持續(xù)達(dá)到 3 倍輸出扭矩時(shí)，將執(zhí)行過(guò)載 2 保護(hù)。1~10040重新上電PN51模擬量輸入過(guò)濾器輸入的模擬量可能存在干擾，濾波時(shí)間越長(zhǎng)，抑制干擾越強(qiáng)，但時(shí)間滯后性越強(qiáng)。在速度環(huán)控制時(shí)，調(diào)整此參數(shù)大小，可以起速度平滑過(guò)渡作用。0~500ms0立即有效PN52模擬量輸入增益輸入的模擬量按此比例進(jìn)行縮放。+額定轉(zhuǎn)速(RPM)0~200%100立即有效10V+10V速度指令電壓額定轉(zhuǎn)速(RPM)PN53模擬量輸入偏移調(diào)整輸入的模擬量可能存在偏移現(xiàn)象，可以通過(guò)此參數(shù)進(jìn)行償。2000~2000mV0立即有效27輸入電壓修正前修正后偏移電壓修正量速度指令(rpm)調(diào)整步驟：1：兩個(gè)模擬輸入端口都接地，2：置本參數(shù)為 0，觀察監(jiān)視模式中 dn13顯示的值。3：若觀察值不為 0，輸入觀察值到本參數(shù)內(nèi)，即可實(shí)現(xiàn)調(diào)整（注意電壓?jiǎn)挝晦D(zhuǎn)換關(guān)系）。PN54風(fēng)扇開(kāi)啟溫度Pn55風(fēng)扇運(yùn)行方式0：感溫自動(dòng)運(yùn)行1：開(kāi)機(jī)運(yùn)行2: 停止Pn56零速鉗位電平當(dāng)用模擬量進(jìn)行速度控制時(shí)，輸入的模擬量速度指令的命令值低于鉗位電平時(shí)，則對(duì)電機(jī)進(jìn)行鎖定，防止模擬量速度指令輸入值在零附近漂移，從而導(dǎo)致電機(jī)軸不穩(wěn)定。若此參數(shù)設(shè)定為 0，也可以通過(guò)控制端口功能分配，實(shí)現(xiàn)零速鉗位的功能。Pn57模擬速度指令邏輯取反在速度環(huán)控制時(shí)，改變輸入模擬速度指令的極性。默認(rèn)情況下，輸入正電壓時(shí)，電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)。負(fù)電壓時(shí)，電機(jī)順進(jìn)針轉(zhuǎn)。Pn58內(nèi)部速度 1速度環(huán)控制時(shí)，通過(guò)端口信號(hào)進(jìn)行多段速度選擇：X21Pn59內(nèi)部速度 210X11速度模擬量速度命令輸入端子內(nèi)部速度 1Pn580Pn60內(nèi)部速度 3001內(nèi)部速度 2Pn59內(nèi)部速度 3 ratedspeed~ ratedspeedratedspeed~ ratedspeedratedspeed28Rpm200立即有效Rpm100立即有效Rpm0立即有效0~10重新開(kāi)機(jī)2000~2000mV0立即有效0~20立即有效30~70度50立即有效Pn60~ ratedspeedPn061通信方式0： 不通信1： RS232 或 RS485通信協(xié)議詳見(jiàn)第七章 Modbus 通信功能010重新開(kāi)機(jī)Pn062通信站點(diǎn)使用 Modbus 通信時(shí)，每組驅(qū)動(dòng)器都應(yīng)預(yù)先設(shè)置不同的站點(diǎn)號(hào)。若重復(fù)設(shè)定站點(diǎn)號(hào)，將導(dǎo)致通信癱瘓。12541立即有效Pn063通信波特率0:1:2:3:480096001920038400說(shuō)明7 , N , 2 ( Modbus ,ASCII )7 , E , 1 ( Modbus , ASCII )7 , O , 1 ( Modbus , ASCII )8 , N , 2 ( Modbus , ASCII )8 , E , 1 ( Modbus , ASCII )8 , O , 1 ( Modbus , ASCII )8 , N , 2 ( Modbus , RTU )8 , E , 1 ( Modbus , RTU )8 , O , 1 ( Modbus , RTU )確定功能由通信方式或端口輸入方式031重新開(kāi)機(jī)Pn064通信模式設(shè)定設(shè)定012345678088重新開(kāi)機(jī)Pn065輸入功能控制方式選擇寄存器 10~99990立即有效控制。詳見(jiàn)附錄“輸入功能控制方式選擇寄存器”。若不進(jìn)行通信方式控制，設(shè)置 0即可。Pn066輸入功能控制方式選擇寄存器 20~99990立即有效Pn067內(nèi)部使用0029Pn068輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 1在進(jìn)行 RS232 或 RS485 通信時(shí)，并設(shè)置 了Pn065,Pn066 相應(yīng)的位由通信控制,對(duì)本參數(shù)與之對(duì)應(yīng)的位進(jìn)行置位或清零，即可控制輸入功能信號(hào) 的狀態(tài)。邏輯 0 為有效狀0~99998187立即有效Pn069輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 2態(tài)。0~999903立即有效Pn070通信時(shí)內(nèi)部數(shù)據(jù)儲(chǔ)存芯片寫保護(hù)在進(jìn)行通信時(shí)，可能會(huì)對(duì)參數(shù)進(jìn)行過(guò)度頻繁地寫操作，必然會(huì)大大減少儲(chǔ)存芯片的使用壽命，因此有必要采取保護(hù)措施。本參數(shù)只在 Pn061=1 時(shí)，才會(huì)起作用。使用通信進(jìn)行寫數(shù)據(jù)操作時(shí)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置參數(shù):0 :進(jìn)行寫數(shù)據(jù)，只更新參數(shù)值，數(shù)據(jù)不會(huì)寫入內(nèi)部存儲(chǔ)存芯片1 ：進(jìn)行寫數(shù)據(jù)，更新參數(shù)值并將數(shù)據(jù)寫入內(nèi)部?jī)?chǔ)存芯片注意：由于初始狀態(tài)為 0，須通過(guò)按鍵設(shè)置為 1，通過(guò)通信寫入的參數(shù)才會(huì)保存于儲(chǔ)存芯片內(nèi)。0~10重新開(kāi)機(jī)Pn071~Pn073內(nèi)部使用00Pn074內(nèi)部位置暫停減速時(shí)間在內(nèi)部位置控制時(shí)，pstop 下降沿出現(xiàn)后，電機(jī)由當(dāng)前運(yùn)行速度將減速至 0，其減速時(shí)間可由本參數(shù)設(shè)置(僅用于內(nèi)部位置控制)。0~100050ms立即有效Pn075位置指令源選擇0：外部脈沖輸入1：內(nèi)部位置指令內(nèi)部位置指令使用方式詳見(jiàn)附錄“內(nèi)部位置控制”0~10立即有效30Pn076內(nèi)部位置指令暫停方式選擇0：當(dāng) pstop 觸發(fā)動(dòng)作后，ptriger 再次觸發(fā)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)當(dāng)前選擇的內(nèi)部位置指令運(yùn)行。1：當(dāng) pstop 觸發(fā)動(dòng)作后，ptriger 再次觸發(fā)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器繼續(xù)完成上次剩余的內(nèi)部位置指令脈沖數(shù)。0~10立即有效Pn077內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)高位設(shè)定內(nèi)部位置指令 0（脈沖量）＝內(nèi)部位置指令0 脈沖數(shù)高位設(shè)定值10000＋內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定值例：編碼器 2500 線，要走行程 轉(zhuǎn)，則9999~99990萬(wàn)個(gè)立即有效Pn078內(nèi)部位置指令 0 脈沖數(shù)低位設(shè)定設(shè)置 Pn077=12，Pn078=5000。9999~99990個(gè)立即有效Pn079內(nèi)部位置指令 1 脈沖數(shù)高位設(shè)定參照“內(nèi)部位置指令 0”9999~99990萬(wàn)個(gè)立即有效Pn080內(nèi)部位置指令 1 脈沖數(shù)低位設(shè)定參照“內(nèi)部位置指令 0”9999~99990個(gè)立即有效Pn081內(nèi)部位置指令 2 脈沖數(shù)高位設(shè)定參照“內(nèi)部位置指令 0”9999~99990萬(wàn)個(gè)立即有效Pn082內(nèi)部位置指令 2 脈沖數(shù)低位設(shè)定參照“內(nèi)部位置指令 0”9999~99990個(gè)立即有效Pn083內(nèi)部位置指令 3 脈沖數(shù)高位設(shè)定參照“內(nèi)部位置指令 0”9999~99990萬(wàn)個(gè)立即有效31Pn084內(nèi)部位置指令 3 脈沖數(shù)低位設(shè)定參照“內(nèi)部位置指令 0”9999~99990個(gè)立即有效Pn085內(nèi)部位置指令 0 運(yùn)行速度在執(zhí)行內(nèi)部位置指令 0 時(shí)，限定電機(jī)能運(yùn)行的最高速度。0~3000100rpm立即有效Pn086內(nèi)部位置指令 1 運(yùn)行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運(yùn)行速度”0~3000100rpm立即有效Pn087內(nèi)部位置指令 2 運(yùn)行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運(yùn)行速度”0~3000100rpm立即有效Pn088內(nèi)部位置指令 3 運(yùn)行速度參照“內(nèi)部位置指令 0 運(yùn)行速度”0~3000100rpm立即有效第五章 監(jiān)控參數(shù)與操作 監(jiān)控面板操作詳見(jiàn)第三章的“監(jiān)控模式操作”。 監(jiān)控參數(shù)一覽表編號(hào)說(shuō)明32dn00dn01dn02dn03dn04dn05dn06dn07dn08當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行速度 (rpm)命令速度(rpm)平均轉(zhuǎn)矩(%)位置偏差量(9999~9999)交流電壓(V)最大瞬時(shí)力矩（%）脈沖輸入頻率(KHZ)散熱片溫度（℃）伺服內(nèi)部輸出功能信號(hào)的工作狀態(tài)。詳見(jiàn)附錄“輸出端口功能號(hào)狀態(tài)寄存器”。dn09dn10伺服使能時(shí)，輸入的有效指令脈沖累計(jì)值低位（9999~ 9999）（單位：個(gè)）伺服使能時(shí)，輸入的有效指令脈沖累計(jì)值高位（5000~5000）（單位：萬(wàn)個(gè)）(脈沖累計(jì)值高位超出177。5000，則高位置 0，低位不變，重新計(jì)數(shù))dn11dn12伺服使能時(shí)，電機(jī)的有效反饋脈沖累計(jì)值低位（9999~9999）（單位：個(gè)）伺服使能時(shí)，電機(jī)的有效反饋脈沖累計(jì)值高位（5000~5000）（單位：萬(wàn)個(gè)）(反饋脈沖累計(jì)值高位超出177。5000，則高位置 0，低位不變，重新計(jì)數(shù))dn13dn14dn15dn16dn17外部輸入的模擬電壓（~）輸入端口信號(hào)狀態(tài)，從左至右依次為 sigIn1~sigIn4。輸出端口信號(hào)狀態(tài)，從左至右依次為 sigOut1~sigOut4。伺服驅(qū)動(dòng)器功率 (W)緊急停止端口狀態(tài)顯示 (ECC:緊急停止?fàn)顟B(tài)有效 ，此時(shí)電機(jī)將不通電 ，直至緊急停止?fàn)顟B(tài)為無(wú)效；NEC:緊急停止?fàn)顟B(tài)為無(wú)效)dn18dn19dn20dn21電機(jī)額定轉(zhuǎn)速(rpm)編碼器常數(shù)(線)伺服上電后，電機(jī)的反饋脈沖累計(jì)值低位（9999~9999）（單位：個(gè)）