【正文】 Pn60~ ratedspeedPn061通信方式0： 不通信1： RS232 或 RS485通信協(xié)議詳見第七章 Modbus 通信功能010重新開機Pn062通信站點使用 Modbus 通信時，每組驅(qū)動器都應預先設(shè)置不同的站點號。+額定轉(zhuǎn)速(RPM)0~200%100立即有效10V+10V速度指令電壓額定轉(zhuǎn)速(RPM)PN53模擬量輸入偏移調(diào)整輸入的模擬量可能存在偏移現(xiàn)象，可以通過此參數(shù)進行償。10~1000ms100立即有效PN47JOG 減速時間試運行模式時，電機停止時的減速時間 。10~1000100~300ms1000立即有效PN36交流電壓校準值V220重新開機PN37交流電壓偏置值電壓偏移值。PN31電流調(diào)節(jié)器比例增益 1電流比例增益直接決定電流控制回路的響應頻寬。01000ms0立即有效PN23最大電流限定最大輸出扭矩值設(shè)定。 順時針旋轉(zhuǎn)B 超前 A。建議試運行時，伺服驅(qū)動器控制接口不接任何控制線。按住▲或▼鍵，電機將進行順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)；釋放▲或▼鍵，電機將停止旋轉(zhuǎn)，處于不通電狀態(tài)。 CN3 編碼器接口8765432115 14 13 12 11 10 9將伺服電機的編碼器信號接到伺服驅(qū)動器的 CN3 上。12差分輸入方式集電極開路輸入方式交流伺服驅(qū)動器330Ω3 1KΩPP 14PD+4PD5330Ω1KΩDC24V交流伺服驅(qū)動器3kΩ2PPPV143KΩ2 1KΩPD51KΩPP+PVCOM(10)●在差分輸入方式下，建議采用 AM26LS31 類似線驅(qū)動器；為了使傳送的脈沖數(shù)據(jù)有很好的抗干擾能力，建議采用差分驅(qū)動方式；最大輸入脈沖頻率 500kHz(kpps) 。11開關(guān)輸入方式交流伺服驅(qū)動器DC12V~DC24VDC12V~DC24V集電極開路方式交流伺服驅(qū)動器995KΩ5KΩCOM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn467218COM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4672182. 數(shù)字輸出接口輸出電路采用達林頓光電耦合器，可與繼電器、光電耦合器連接。出廠時各個輸出信號端口指定的10SigOUT3SigOUT41224功能：SigOUT1：伺服準備好SigOUT2：未指定SigOUT3：未指定SigOUT4：未指定PVPP+PPPD+PD231445指令脈沖輸入端口PV:集電極開路輸入電源指令脈沖可以三種不同方式輸入：1：指令方向和脈沖輸入2：順時針/逆時針脈沖輸入3：相位差 90 度的正交輸入PA+PAPB+PBPZ+PZOZGNDVrefAGND2019181715162212513編碼器信號輸出編碼器信號（ABZ）的輸出端口。(AWG26),含屏蔽線≥ mm178。●●●必須可靠接地，而且單點接地。安裝及拆卸電機時，請勿用榔頭敲擊電機，否則容易造成電機軸及編碼器損壞。●●●●●貯存環(huán)境溫度：40～50℃；貯存環(huán)境濕度：80%以下（無結(jié)露）?！?檢查伺服驅(qū)動器與伺服電機有無零組件松脫之現(xiàn)象。是否有松脫的螺絲，是否螺絲未鎖緊或脫落。振動： 以下。第二章 系統(tǒng)組成與接線 伺服驅(qū)動器接線圖接線5輸入三相AC380V輸入電源三相AC220VL1 L2 L3一般情況下，需要一個變壓器提供 轉(zhuǎn)換才能得到三相流220V電源，如右圖所示。裝在輸出信號的繼電器，其吸收用的二極管的方向要連接正確，否則會造成故障無法輸出信號。(AWG26),含屏蔽線編碼器電纜必須使用雙絞線。通過參數(shù)設(shè)定，AB 信號可分頻輸出和邏輯取反輸出。注意事項：●外部電源由用戶提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導致伺服驅(qū)動器損壞?！裨诓捎眉姌O開路輸入方式下，最大輸入脈沖頻率 200kHz(kpps) 。引腳+5vGNDA+AB+BZ+ZU+CN3 編號81531110219614UV+VW+WPE751312414 標準接線 位置控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準備好未指定未指定未指定公共端集電極開路脈沖輸入的電源(+24V)輸入脈沖(差動+5V)輸入脈沖(差動+5V)A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COMPVPP+PPPD+PDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND 6721 810112312241023144520191817151622 1 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN13KΩ330Ω3KΩ330ΩABZ數(shù)字地RS232RS485數(shù)字地+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳10Ω10Ω513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳15 速度/轉(zhuǎn)矩控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機MCN2+12~24V電源DC12~24V 95KΩ5KΩ5KΩ5KΩ伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準備好未指定未指定未指定公共端SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COM 6721 8101123122410 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PE+5V A+ A B+ B Z+ Z U+ U V+ V W+ WGND PECN110KΩRS485+5V246+5vAB+5V電源RS485 A引腳RS485 B引腳VrefAGND2513模擬信號地A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDPA+PAPB+PBPZ+PZOZGND20191817151622 1ABZ數(shù)字地RS232第三章 面板組成++速度/轉(zhuǎn)矩模擬電壓指令（10V~+10V）10KΩ10Ω10Ω數(shù)字地513GndTxRx地RS232 Tx 引腳RS232 Rx 引腳面板操作16◎Mode面板說明：按鍵MODE▲▼SET按鍵名稱模式選擇鍵數(shù)字增加鍵數(shù)字減小鍵移位確定鍵◎▲◎▼◎SET功能1 模式切換增加數(shù)字減小數(shù)字1 數(shù)字移位2 確定設(shè)定（需長按 1 秒鐘）3 結(jié)束參數(shù)設(shè)定 或 進入子目錄（需長按 1秒鐘）2 返回上級目錄 模式功換17監(jiān)控模式按一下MODE鍵輔助功能模式按一下MODE鍵參數(shù)編輯模式按一下MODE鍵說明：當顯示屏顯示 FnXXX,DnXXX,PnXXX 時,此時 mode 鍵為模式切換功能，可直接向其它模式切換，否則 mode 鍵為返回上層目錄功能。1恒速模式。2：伺服驅(qū)動器發(fā)生過報警，且報警未清除。1: 電機逆時針旋轉(zhuǎn) B 超前 A。0300%300立即有效PN24速度調(diào)節(jié)器比例增益 1速度環(huán)調(diào)節(jié)器增益直接決定速度控制回路的響應頻寬，在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或噪音的前提下，增大速度回路增益值，則速度響應加快5~1000%100立即有效PN25速度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)1用來調(diào)整穩(wěn)態(tài)誤差的補償速度，設(shè)定 5~值越大，時間越短，補償速度越快。電流積分用來消除電流控制回路的電流靜態(tài)誤差，參數(shù)值越大，電流響應越快。(由廠家調(diào)整)。10~1000ms100立即有效PN48過載 1 時間在設(shè)定的時間內(nèi)，電機達到調(diào)定輸出扭矩時，將執(zhí)行過載 1 保護。2000~2000mV0立即有效27輸入電壓修正前修正后偏移電壓修正量速度指令(rpm)調(diào)整步驟：1：兩個模擬輸入端口都接地，2：置本參數(shù)為 0，觀察監(jiān)視模式中 dn13顯示的值。若重復設(shè)定站點號，將導致通信癱瘓。使用通信進行寫數(shù)據(jù)操作時，應根據(jù)實際情況設(shè)置參數(shù):0 :進行寫數(shù)據(jù)，只更新參數(shù)值，數(shù)據(jù)不會寫入內(nèi)部存儲存芯片1 ：進行寫數(shù)據(jù)，更新參數(shù)值并將數(shù)據(jù)寫入內(nèi)部儲存芯片注意：由于初始狀態(tài)為 0，須通過按鍵設(shè)置為 1，通過通信寫入的參數(shù)才會保存于儲存芯片內(nèi)。詳見附錄“輸出端口功能號狀態(tài)寄存器”。2：內(nèi)部芯片損壞，更換伺服放大器。2：關(guān)閉電源半個小時，重新上電，如果報警依舊出現(xiàn)，可能內(nèi)部功率模塊損壞，請更換伺服放大器。3：速度環(huán)比例積分參數(shù)調(diào)整不當，重新調(diào)整。重新調(diào)整 A/B 之比。3:采樣回路損壞，更換伺服放大器。數(shù)字 0 至 字母 A 至 F 的 ASCII 碼，如下表：字符符號對應 ASCII 碼字符符號對應 ASCII 碼RTU 模式：36‘0’30H‘8’38H‘1’31H‘9’39H‘2’32H‘A’41H‘3’33H‘B’42H‘4’34H‘C’43H‘5’35H‘D’44H‘6’36H‘E’45H‘7’37H‘F’46H每個 8bit 數(shù)據(jù)由兩個 4bit 的十六進制數(shù)據(jù)組成，即一般十六進制組成的數(shù)。例如︰驅(qū)動器站號為 01，寫數(shù)據(jù)超始地址為 0013H，寫入數(shù)據(jù) 100(64H)。數(shù)據(jù)內(nèi)容可為任意數(shù)。 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)10bit 字符模式 (用于 7bit 數(shù)據(jù))11bit 字符模式 (用于 8bit 數(shù)據(jù))37 通信協(xié)議結(jié)構(gòu)ASCII 模式名稱Start含義通信開始通信地址Address說明起始字符 ‘:’(ASCII:3AH)通信地址，即驅(qū)動器的站點號。2：CPU 芯片損壞，更換伺服放大器。2: 位置指令平滑時間常數(shù)設(shè)置過大。為延長伺服器的壽命，應在環(huán)境溫度55℃以下使用，推薦溫度不要超過 40℃。AL05重置過載 1PN48 參數(shù)設(shè)定的時間內(nèi), 持續(xù)大于過載能力參數(shù) PN49所設(shè)定倍數(shù)的電流,1：檢查電機線 U,V,W 及編34碼器線是否正常。1：用電壓表測量外部電源電壓是否符合規(guī)格。5000，則高位置 0，低位不變，重新計數(shù))dn11dn12伺服使能時，電機的有效反饋脈沖累計值低位（9999~9999）（單位：個）伺服使能時