【正文】 伺服上電后，電機的反饋脈沖累計值高位（5000~5000）（單位：萬個）(反饋脈沖累計值高位超出177。5000，則高位置 0，低位不變，重新計數(shù))第六章 報警及處理 報警清除操作詳見第三章的輔助模式操作的“報警清除操作”。33 警報內(nèi)容與對策表警報顯示AL01清除方式重新上電異常報警說明存儲器內(nèi)容被破壞或存儲器芯片損壞排除方法1:對參數(shù)、報警記錄進(jìn)行初始化，觀察情況。2：內(nèi)部芯片損壞，更換伺服放大器。AL02重置在低壓不足警報開啟的情況下，交流電壓低于 150V 時發(fā)出的警報。1：用電壓表測量外部電源電壓是否符合規(guī)格。2：通過顯示屏面板，進(jìn)入監(jiān)控模式，觀察顯示的電壓是否與外部電壓一致，若相差過大，則內(nèi)部元件損壞，更換伺服放大器。AL03重新上電內(nèi)部直流母線電壓高于 370V1：用電壓表測量外部電源電壓是否符合規(guī)格。2：通過顯示屏面板，進(jìn)入監(jiān)控模式，觀察顯示的電壓是否與外部電壓一致，若相差過大，則內(nèi)部元件損壞，更換伺服放大器。3：在合理的范圍內(nèi)，適當(dāng)減速小負(fù)載慣量或延長加減速時間 ，否則需要另加制動電阻。AL04重新上電智能功率模塊直接產(chǎn)生的報警1：檢查電機線 U,V,W 及編碼器線是否正常。2：關(guān)閉電源半個小時，重新上電，如果報警依舊出現(xiàn)，可能內(nèi)部功率模塊損壞，請更換伺服放大器。3:速度環(huán)、電流環(huán)比例積分參數(shù)設(shè)置不當(dāng)。AL05重置過載 1PN48 參數(shù)設(shè)定的時間內(nèi), 持續(xù)大于過載能力參數(shù) PN49所設(shè)定倍數(shù)的電流,1：檢查電機線 U,V,W 及編34碼器線是否正常。2:電機加減速頻率過高，延當(dāng)處長加減速時間 、減小負(fù)載慣量或換選更大功率容量的伺服電機 。AL06重新上電過載 2PN50 參數(shù)設(shè)定的時間內(nèi),持續(xù)大于額定負(fù)載 3 倍。排除方法參考過載 1。AL07重置電機轉(zhuǎn)速過高1：檢查電機線 U,V,W 及編碼器線是否正常。2：降低輸入指令的脈沖頻率，或調(diào)整電子齒輪比。3：速度環(huán)比例積分參數(shù)調(diào)整不當(dāng)，重新調(diào)整。AL08重置伺服放大器散熱片過熱,實際溫度已超 80℃重復(fù)過載會造成驅(qū)動器過熱，請更改電機運行方式。為延長伺服器的壽命，應(yīng)在環(huán)境溫度55℃以下使用，推薦溫度不要超過 40℃。AL09重新上電編碼器異常1：檢查電機編碼器接線 是否連接到驅(qū)動器。2：檢查電機編碼器接口是否虛焊、短路或脫落，編碼器電源線是否正常連接。3: 檢查編碼器的供電電壓(5V177。5%)。（編碼器線較長時，需要特別注意）AL10重置實際接收脈沖頻率過高，超過600kpps1：電子齒輪比(A/B)設(shè)置不當(dāng)。重新調(diào)整 A/B 之比。2: 降低輸入指令的脈沖頻率AL11重置位置脈沖偏差量大于設(shè)定值或內(nèi)部位置指令累計值大于2*個1：檢查電機線 U,V,W 及編碼器線是否正常。2: 位置指令平滑時間常數(shù)設(shè)置過大。3:加大位置環(huán)增益，以加快電機的反應(yīng)速度。354：利用監(jiān)視模式，查看電機輸出扭力是否達(dá)到極限 。5: 內(nèi)部位置指設(shè)置和觸發(fā)是否正常AL12重置電流采樣回路可能損壞。1：瞬時電流過大，超出可檢測的范圍。2: 檢查電機線（U,V,W）是否松動脫落。3:采樣回路損壞，更換伺服放大器。AL13重新上電CPU 內(nèi)部故障1: 外部開擾過大，降低干擾。2：CPU 芯片損壞，更換伺服放大器。第七章 Modbus 通信功能 Modbus 通信簡介本驅(qū)動器具有 RS232 和 RS485 通信接口，用戶可以選擇一種接口與驅(qū)動通信。通信方法采用Modbus 轉(zhuǎn)輸協(xié)議，可使用下列兩種通信模式:ASCII（American Standard Code for information interchange）模式和 RTU（Remote Terminal Unit）模式。在通信前，須先設(shè)置好與通信相關(guān)的參數(shù)(Pn062~Pn070)。 編碼含義ASCII 模式：每個 8bit 數(shù)據(jù)由兩個 ASCII 字符組成。例如：一個 1byte 數(shù)據(jù) 78H（十六進(jìn)制表示法）,以 ASCII 碼表示，包含了‘7’的 ASCII 碼（37H）和‘8’的 ASCII 碼（38H）。數(shù)字 0 至 字母 A 至 F 的 ASCII 碼，如下表：字符符號對應(yīng) ASCII 碼字符符號對應(yīng) ASCII 碼RTU 模式：36‘0’30H‘8’38H‘1’31H‘9’39H‘2’32H‘A’41H‘3’33H‘B’42H‘4’34H‘C’43H‘5’35H‘D’44H‘6’36H‘E’45H‘7’37H‘F’46H每個 8bit 數(shù)據(jù)由兩個 4bit 的十六進(jìn)制數(shù)據(jù)組成，即一般十六進(jìn)制組成的數(shù)。例如：十進(jìn)制 120 用1byte 的 RTU 數(shù)據(jù)表示為 78 H。 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)10bit 字符模式 (用于 7bit 數(shù)據(jù))11bit 字符模式 (用于 8bit 數(shù)據(jù))37 通信協(xié)議結(jié)構(gòu)ASCII 模式名稱Start含義通信開始通信地址Address說明起始字符 ‘:’(ASCII:3AH)通信地址，即驅(qū)動器的站點號。例如：某驅(qū)動器站點號為 32，十六進(jìn)制為 20H, Address =’2’ ,’0’即’2’=32H , ’0’=30H命令CMD1 字節(jié)包含 2 個 ASCII 碼。常用命令：03H(讀寄存器)、06H（(讀單個寄存器)， （診斷功能） 10H(寫08H、多個寄存器)DATA(n1)??DATA(0)LRCEnd 1End 0數(shù)據(jù)內(nèi)容N 個字=2N 個字節(jié)=4N 個 ASCII 碼（N=8）校驗碼結(jié)束碼 1結(jié)束碼 01 字節(jié)包含 2 個 ASCII 碼0DH , 即 CR0AH , 即 LFRTU 模式名稱Start含義通信開始說明至少 個字節(jié)傳輸時間的靜止時段通信地址Address通信地址，即驅(qū)動器的站點號。例如：某驅(qū)動器站點號為 32，十六進(jìn)制為 20H, Address =20H命令CMD1 字節(jié)。常用命令：03H(讀寄存器)、06H（(讀單個寄存器)，08H（診斷功能）、10H(寫多個寄存器)DATA(n1)??DATA(0)38數(shù)據(jù)內(nèi)容N 個字=2N 個字節(jié)（N=8）CRCEnd 1校驗碼結(jié)束1 字節(jié)至少 個字節(jié)傳輸時間的靜止時段 常用命令碼 讀多個寄存器03H：讀多個寄存器說明：讀取 N 個字，N 為 1~8 范圍內(nèi)取值例：從站點號為 01H 的驅(qū)動器上讀取起始地址 0013H 開始的 2 個字。1. ASCII 模式上位機驅(qū)動器startAddresscmd數(shù)據(jù)起始地址高位低位讀寄存器個數(shù)‘:’‘0’‘1’‘0’‘3’‘0’‘ 0’‘1’‘3’‘0’‘0’‘0’LRCEND1(CR)END0(LF)‘ 2’‘E’‘7’0DH0AHEND1(CR)END0(LF)回應(yīng)上位機(OK)startAddresscmd數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù) 地址0013H內(nèi)容地址0014H內(nèi)容LRC高位低位高位低位‘:’‘0’‘1’‘0’‘3’‘0’‘4’‘0’‘0’‘3’‘2’‘0 ’ ‘0’ ‘0’‘A’‘B’ ‘C’0DH0AH回應(yīng)上位機(Error)startAddresscmd異常碼LRCEND1(CR)END0(LF)‘:’‘0’‘1’‘8’‘3’‘0’‘2’‘7’‘A’0DH0AH392. RTU 模式上位機驅(qū)動器AddressCMD數(shù)據(jù)起始地址 高位低位讀寄存器個數(shù)CRC 低位CRC 高位00H02H35HCEH13H01H03H00H回應(yīng)上位機(OK)AddressCMD數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)0013H 地址的內(nèi)容低位0014H 地址的內(nèi)容CRC 低位CRC 高位高位低位32H00H0AHDBHFBH高位01H03H04H00H回應(yīng)上位機(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H83H02HC0HF1H 寫單個寄存器06H：寫單個寄存器說明：寫一個字到寄存器。例如︰驅(qū)動器站號為 01，寫數(shù)據(jù)超始地址為 0013H，寫入數(shù)據(jù) 100(64H)。1. ASCII 模式上位機驅(qū)動器startAddresscmd數(shù)據(jù)起始地址高位‘:’‘0’‘1’‘0’‘6’‘0’‘ 0’數(shù)據(jù)起始地址高位cmd回應(yīng)上位機(OK)startAddress‘:’‘0’‘1’‘0’‘6’‘0’‘ 0’異常碼cmd回應(yīng)上位機(Error)startAddress‘:’‘0’‘1’‘8’‘6’‘0’‘3’40低位數(shù)據(jù)內(nèi)容(word 格式)‘1’‘3’‘0’‘0’‘ 6’‘ 4’低位數(shù)據(jù)內(nèi)容（word 格式）‘1’‘ 3’‘0’‘0’‘6’‘4’LRC‘7’‘6’END1(CR) 0DHEND0(LF)0AHLRCEND1(CR)END0(LF)‘8’‘2’0DH0AHLRC‘8’‘2’0DH0AHEND1(CR)END0(LF)2. RTU 模式上位機驅(qū)動器AddressCMD數(shù)據(jù)起始地址式）CRC 低位CRC 高位 診斷08H: 診斷功能說明：使用子功能碼 0000H，檢查在 Master 和 Slaver 之間的傳輸信號。數(shù)據(jù)內(nèi)容可為任意數(shù)。例如：對站點為 01H 的驅(qū)動器使用診斷功能?；貞?yīng)上位機(OK)01H06HAddressCMD數(shù)據(jù)起始地址數(shù)據(jù)內(nèi)格式）79HE4HCRC 低位CRC 高位79HE4H高位低位F4H01H06H00H13H00H64H回應(yīng)上位機(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H86H03H02H61H高位低位00H13H00H64H數(shù)據(jù)內(nèi)容（word 格容（word 48H1. ASCII 模式上位機驅(qū)動器startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(OK)startAddress‘:’‘0’‘1’回應(yīng)上位機(Error)startAddress‘:’‘0’‘1’41cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容 （word格式）高位‘0’‘8’‘0’‘ 0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’cmd子功能碼低位數(shù)據(jù)內(nèi)容(word格式)低位高位高位‘0’‘8’‘0’‘0’‘0’‘0’‘8’‘6’‘3’‘ 1’‘4’‘0’0DH0AHcmd異常碼‘8’‘8’‘0’‘3’‘7’‘4’LRCEND1(CR) 0DHEND0(LF)0AHLRCEND1(CR)END0(LF)‘4’‘0’0DH0AHLRCEND1(CR)END0(LF)2.RTU 模式上位機驅(qū)動器回應(yīng)上位機(OK)01H08H高位低位高位低位00H00H86H31HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容（word格式）CRC 低位CRC 高位高位低位高位低位01H08H00H00H86H31H回應(yīng)上位機(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H88H03H06H01HAddressCMD子功能碼數(shù)據(jù)內(nèi)容(word 格式）CRC 低位CRC 高位43HBFH43HBFH 寫多個寄存器10H: 寫多個寄存器42說明：將 N 個字寫到連續(xù)寄存器中，N 最大為 8（08H)。例如：將 100 (0064H)、300 (012CH) 寫到局號為 01 伺服驅(qū)動器的起始地址 0013