【正文】 ........................................................ 23 參數(shù)設(shè)置面板操作 ..................................................................................................................... 23 參數(shù)一覽表 ................................................................................................................................. 23第五章 監(jiān)控參數(shù)與操作................................................................................................................. 32 監(jiān)控面板操作 ............................................................................................................................. 32 監(jiān)控參數(shù)一覽表 ......................................................................................................................... 32第六章 報(bào)警及處理 ........................................................................................................................ 33 報(bào)警清除操作 .............................................................................................................................. 33 警報(bào)內(nèi)容與對(duì)策表 ..................................................................................................................... 34第七章 MODBUS 通信功能 ............................................................................................................ 36 MODBUS 通信簡介 ........................................................................................................................ 36 通信協(xié)議結(jié)構(gòu) ............................................................................................................................. 38 常用命令碼 ................................................................................................................................. 39 伺服參數(shù)、狀態(tài)信息通信地址 ................................................................................................. 47附錄 ................................................................................................................................................. 47附錄 A 位置/速度控制模式切換 ...................................................................................................... 48附錄 B 內(nèi)部位置控制 ....................................................................................................................... 48附錄 C 輸入功能控制方式選擇寄存器 ........................................................................................... 50附錄 D 輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 ........................................................................................... 51附錄 E 輸出功能狀態(tài)寄存器 ........................................................................................................... 51第一章 產(chǎn)品檢查及安裝 產(chǎn)品檢查本產(chǎn)品在出廠前均做過完整功能測(cè)試，為防止產(chǎn)品運(yùn)送過程中因疏忽導(dǎo)致產(chǎn)品不正常，拆封后請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查下列事項(xiàng)：● 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)型號(hào)是否與訂購的機(jī)型相同。如果上述各項(xiàng)有了生故障或不正常的現(xiàn)象，請(qǐng)立即與經(jīng)銷商聯(lián)系。無水汽及陽光直射的場所。電纜長度，指令電纜 3m 以內(nèi)，編碼器電纜 20m 以內(nèi)。 電線規(guī)格連接端子電源線電機(jī)連接端子接地端子控制信號(hào)端子編碼器信號(hào)端子ＣＮ２ＣＮ３符號(hào)Ｕ、Ｖ、Ｗ電線規(guī)格～178。若欲連接更多的設(shè)備，必須用中繼器來擴(kuò)展連接的臺(tái)數(shù)。電壓輸入范圍10V~+10V?！袢绻?fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管?！?在光電耦合器接收時(shí)，上位控制器使用高速光電耦合器(例如6N137)，限流電阻R1的值220 Ω左右。0：SIgOut 所有端口取消強(qiáng)制狀態(tài)。在電機(jī)運(yùn)行過程中，可進(jìn)行其它的菜單操作。2：參數(shù) PN43 沒有開放參數(shù)初始化功能。PN20位置定位范圍設(shè)定當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值低于設(shè)定的位置偏差位范圍時(shí)，所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地，以示定位完成。0~1000ms100立即有效PN27S 曲線減速時(shí)間參照PN260~1000ms100立即有效PN28位置調(diào)節(jié)器比例增益 1在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提5~30~300立即有效下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度， 100025縮短定位時(shí)間。5~10005~1000%100PN34電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)2%100PN35斷使能后的減速時(shí)間使能信號(hào)從有效變?yōu)闊o效時(shí)，電機(jī)從當(dāng)前速度減速為 0 的時(shí)間。0~100%0重新開機(jī)PN39前饋過濾器時(shí)間常數(shù)將前饋增益命令進(jìn)行平滑處理。0~300%200重新上電PN50過載 2 時(shí)間在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，若電機(jī)持續(xù)達(dá)到 3 倍輸出扭矩時(shí)，將執(zhí)行過載 2 保護(hù)。若此參數(shù)設(shè)定為 0，也可以通過控制端口功能分配，實(shí)現(xiàn)零速鉗位的功能。若不進(jìn)行通信方式控制，設(shè)置 0即可。1：當(dāng) pstop 觸發(fā)動(dòng)作后，ptriger 再次觸發(fā)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器繼續(xù)完成上次剩余的內(nèi)部位置指令脈沖數(shù)。5000，則高位置 0，低位不變，重新計(jì)數(shù))dn13dn14dn15dn16dn17外部輸入的模擬電壓（~）輸入端口信號(hào)狀態(tài)，從左至右依次為 sigIn1~sigIn4。2：通過顯示屏面板，進(jìn)入監(jiān)控模式，觀察顯示的電壓是否與外部電壓一致，若相差過大，則內(nèi)部元件損壞，更換伺服放大器。2:電機(jī)加減速頻率過高，延當(dāng)處長加減速時(shí)間 、減小負(fù)載慣量或換選更大功率容量的伺服電機(jī) 。AL09重新上電編碼器異常1：檢查電機(jī)編碼器接線 是否連接到驅(qū)動(dòng)器。3:加大位置環(huán)增益，以加快電機(jī)的反應(yīng)速度。第七章 Modbus 通信功能 Modbus 通信簡介本驅(qū)動(dòng)器具有 RS232 和 RS485 通信接口，用戶可以選擇一種接口與驅(qū)動(dòng)通信。例如：某驅(qū)動(dòng)器站點(diǎn)號(hào)為 32，十六進(jìn)制為 20H, Address =’2’ ,’0’即’2’=32H , ’0’=30H命令CMD1 字節(jié)包含 2 個(gè) ASCII 碼。例如：對(duì)站點(diǎn)為 01H 的驅(qū)動(dòng)器使用診斷功能。1. ASCII 模式上位機(jī)驅(qū)動(dòng)器startAddresscmd數(shù)據(jù)起始地址高位低位讀寄存器個(gè)數(shù)‘:’‘0’‘1’‘0’‘3’‘0’‘ 0’‘1’‘3’‘0’‘0’‘0’LRCEND1(CR)END0(LF)‘ 2’‘E’‘7’0DH0AHEND1(CR)END0(LF)回應(yīng)上位機(jī)(OK)startAddresscmd數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù) 地址0013H內(nèi)容地址0014H內(nèi)容LRC高位低位高位低位‘:’‘0’‘1’‘0’‘3’‘0’‘4’‘0’‘0’‘3’‘2’‘0 ’ ‘0’ ‘0’‘A’‘B’ ‘C’0DH0AH回應(yīng)上位機(jī)(Error)startAddresscmd異常碼LRCEND1(CR)END0(LF)‘:’‘0’‘1’‘8’‘3’‘0’‘2’‘7’‘A’0DH0AH392. RTU 模式上位機(jī)驅(qū)動(dòng)器AddressCMD數(shù)據(jù)起始地址 高位低位讀寄存器個(gè)數(shù)CRC 低位CRC 高位00H02H35HCEH13H01H03H00H回應(yīng)上位機(jī)(OK)AddressCMD數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)0013H 地址的內(nèi)容低位0014H 地址的內(nèi)容CRC 低位CRC 高位高位低位32H00H0AHDBHFBH高位01H03H04H00H回應(yīng)上位機(jī)(Error)AddressCMD異常碼CRC 低位CRC 高位01H83H02HC0HF1H 寫單個(gè)寄存器06H：寫單個(gè)寄存器說明：寫一個(gè)字到寄存器。例如：一個(gè) 1byte 數(shù)據(jù) 78H（十六進(jìn)制表示法）,以 ASCII 碼表示，包含了‘7’的 ASCII 碼（37H）和‘8’的 ASCII 碼（38H）。2: 檢查電機(jī)線（U,V,W）是否松動(dòng)脫落。（編碼器線較長時(shí)，需要特別注意）AL10重置實(shí)際接收脈沖頻率過高，超過600kpps1：電子齒輪比(A/B)設(shè)置不當(dāng)。2：降低輸入指令的脈沖頻率，或調(diào)整電子齒輪比。AL04重新上電智能功率模塊直接產(chǎn)生的報(bào)警1：檢查電機(jī)線 U,V,W 及編碼器線是否正常。33 警報(bào)內(nèi)容與對(duì)策表警報(bào)顯示AL01清除方式重新上電異常報(bào)警說明存儲(chǔ)器內(nèi)容被破壞或存儲(chǔ)器芯片損壞排除方法1:對(duì)參數(shù)、報(bào)警記錄進(jìn)行初始化，觀察情況。 監(jiān)控參數(shù)一覽表編號(hào)說明32dn00dn01dn02dn03dn04dn05dn06dn07dn08當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行速度 (rpm)命令速度(rpm)平均轉(zhuǎn)矩(%)位置偏差量(9999~9999)交流電壓(V)最大瞬時(shí)力矩（%）脈沖輸入頻率(KHZ)散熱片溫度（℃）伺服內(nèi)部輸出功能信號(hào)的工作狀態(tài)。本參數(shù)只在 Pn061=1 時(shí)，才會(huì)起作用。Pn58內(nèi)部速度 1速度環(huán)控制時(shí)，通過端口信號(hào)進(jìn)行多段速度選擇：X21Pn59內(nèi)部速度 210X11速度模擬量速度命令輸入端子內(nèi)部速度 1Pn580Pn60內(nèi)部速度 3001內(nèi)部速度 2Pn59內(nèi)部速度 3 ratedspeed~ ratedspeedratedspeed~ ratedspeedratedspeed28Rpm200立即有效Rpm100立即有效Rpm0立即有效0~10重新開機(jī)2000~2000mV0立即有效0~20立即有效30~70度50立即有效