哈工程哲社立項(xiàng)其機(jī)器人平臺(tái)的開發(fā)(編輯修改稿)
2025-07-24 04:23 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 NS方程和連續(xù)性方程來(lái)實(shí)現(xiàn)： (13) (14)式中，是流體的密度，是流體的動(dòng)力粘度，是流體域內(nèi)的流體速度矢量，是對(duì)時(shí)間的全積分，是作用于流體的體積力（主要指鰭的重力，因柔性鰭質(zhì)量很小，此處可忽略），是壓力。 聯(lián)立式（11）、（12）、（13）、（14）即可得到柔性鰭波動(dòng)穩(wěn)態(tài)推進(jìn)時(shí)的流體動(dòng)力學(xué)方程組，對(duì)上述方程組進(jìn)行求解時(shí)，需要注意流體對(duì)鰭的壓力矢量始終垂直于鰭的單元截面表面，因而壓力矢量的確定與鰭的運(yùn)動(dòng)變形是分不開的，即鰭的運(yùn)動(dòng)方程要給定才能解出唯一的解。鰭的運(yùn)動(dòng)規(guī)律本身就是復(fù)雜的，為了求解動(dòng)力學(xué)方程，運(yùn)動(dòng)規(guī)律將通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)量的方法來(lái)獲取。 實(shí)驗(yàn)研究裝置的設(shè)計(jì)流程 實(shí)驗(yàn)裝置旨在測(cè)定波動(dòng)推進(jìn)裝置在不同波速，波幅與波頻狀態(tài)下所對(duì)應(yīng)的推力與效率，繪制推力與效率曲線，得出裝置的最大推力與效率。 實(shí)驗(yàn)裝置主要有以下及部分組成： 實(shí)驗(yàn)水槽 導(dǎo)軌 平臺(tái)小車波動(dòng)鰭 測(cè)速裝置 測(cè)力裝置 控制模塊。 在循環(huán)水槽內(nèi)固定實(shí)驗(yàn)裝置，讓水流以一定流速V流經(jīng)波動(dòng)裝置。測(cè)量實(shí)驗(yàn)裝置的產(chǎn)生的推力T，在每根擺桿的根部貼上應(yīng)變片測(cè)量應(yīng)變，由此得到桿端的彎矩M。裝置的效率為: 圖（4）：實(shí)驗(yàn)裝置圖 數(shù)據(jù)計(jì)算結(jié)果 通過(guò)控制變量法，我們把波幅、波長(zhǎng)、波頻、來(lái)流速度這四個(gè)變量中的三個(gè)變量固定，使用CFD軟件在改變剩下的一個(gè)變量計(jì)算出推力并計(jì)算效率值對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析后，結(jié)果如下：
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