哈工程哲社立項(xiàng)其機(jī)器人平臺(tái)的開發(fā)(完整版)
【正文】 創(chuàng)新點(diǎn)： (1). 應(yīng)用仿生學(xué)原理，吸取了鰭波動(dòng)推進(jìn)效率高，噪聲小的優(yōu)點(diǎn)，徹底革新航行器的推進(jìn)方式，提高了推進(jìn)的效率與靈活性。參考文獻(xiàn) [1] [J].機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2008.(6)[2] [J].機(jī)器人，2006.（9）[3] [J].2009.(11)[4] [J].2011.(3)[5] [J].2012.(2) 說明書附圖 流線型外殼 機(jī)器人下水 基于實(shí)驗(yàn)和理論優(yōu)化的波動(dòng)推進(jìn)器樣機(jī) Matlab波動(dòng)模擬 CFD波動(dòng)推力計(jì)算7 。 (3).整體機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)思巧妙，波形構(gòu)造逼真，最大程度的發(fā)揮了鰭波動(dòng)推進(jìn)效率高，噪聲小的優(yōu)點(diǎn)。圖（6）：CFD軟件計(jì)算所得的壓力云圖 通過壓力云圖可以看出前方的高壓區(qū)和后面的低壓區(qū)的面積都很大，這使得外形的阻力增大，增大了能耗。從數(shù)據(jù)中可以看出在我們計(jì)算的速度范圍內(nèi)當(dāng)波長(zhǎng)、波幅、波頻固定是，迎流速度越大，推力值趨小。 柔性鰭的波動(dòng)推進(jìn)屬于三維非定常的復(fù)雜湍流流體力學(xué)問題，假設(shè)所處流體為不可壓縮流體，則柔性鰭波動(dòng)推進(jìn)穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)周圍流體速度和壓力的變化由粘性流體控制方程組微分形式的NS方程和連續(xù)性方程來實(shí)現(xiàn)： (13) (14)式中，是流體的密度，是流體的動(dòng)力粘度，是流體域內(nèi)的流體速度矢量，是對(duì)時(shí)間的全積分，
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