哈工程哲社立項其機器人平臺的開發(fā)(完整版)
【正文】 創(chuàng)新點： (1). 應用仿生學原理，吸取了鰭波動推進效率高，噪聲小的優(yōu)點，徹底革新航行器的推進方式，提高了推進的效率與靈活性。參考文獻 [1] [J].機械工程學報，2008.(6)[2] [J].機器人，2006.（9）[3] [J].2009.(11)[4] [J].2011.(3)[5] [J].2012.(2) 說明書附圖 流線型外殼 機器人下水 基于實驗和理論優(yōu)化的波動推進器樣機 Matlab波動模擬 CFD波動推力計算7 。 (3).整體機械結構構思巧妙，波形構造逼真，最大程度的發(fā)揮了鰭波動推進效率高，噪聲小的優(yōu)點。圖（6）：CFD軟件計算所得的壓力云圖 通過壓力云圖可以看出前方的高壓區(qū)和后面的低壓區(qū)的面積都很大，這使得外形的阻力增大，增大了能耗。從數(shù)據(jù)中可以看出在我們計算的速度范圍內當波長、波幅、波頻固定是，迎流速度越大，推力值趨小。 柔性鰭的波動推進屬于三維非定常的復雜湍流流體力學問題，假設所處流體為不可壓縮流體，則柔性鰭波動推進穩(wěn)態(tài)運動時周圍流體速度和壓力的變化由粘性流體控制方程組微分形式的NS方程和連續(xù)性方程來實現(xiàn)： (13) (14)式中，是流體的密度，是流體的動力粘度，是流體域內的流體速度矢量，是對時間的全積分，
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