哈工程哲社立項(xiàng)其機(jī)器人平臺(tái)的開發(fā)(參考版)
2025-06-30 04:23本頁面
【正文】 參考文獻(xiàn) [1] [J].機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2008.(6)[2] [J].機(jī)器人，2006.（9）[3] [J].2009.(11)[4] [J].2011.(3)[5] [J].2012.(2) 說明書附圖 流線型外殼 機(jī)器人下水 基于實(shí)驗(yàn)和理論優(yōu)化的波動(dòng)推進(jìn)器樣機(jī) Matlab波動(dòng)模擬 CFD波動(dòng)推力計(jì)算7 。非常適用于對(duì)環(huán)境機(jī)動(dòng)性要求較高的復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)合，如在海洋極端環(huán)境下進(jìn)行資源探測(cè)等。波動(dòng)推進(jìn)方式相較于螺旋槳推進(jìn)器對(duì)流體的擾動(dòng)低，因而具有較高的推進(jìn)效率，噪聲小，綠色環(huán)保的特點(diǎn)。 (3).整體機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)思巧妙，波形構(gòu)造逼真，最大程度的發(fā)揮了鰭波動(dòng)推進(jìn)效率高，噪聲小的優(yōu)點(diǎn)。圖（8）：基于實(shí)驗(yàn)和理論優(yōu)化的波動(dòng)推進(jìn)器樣機(jī) 創(chuàng)新點(diǎn)： (1). 應(yīng)用仿生學(xué)原理，吸取了鰭波動(dòng)推進(jìn)效率高，噪聲小的優(yōu)點(diǎn)，徹底革新航行器的推進(jìn)方式，提高了推進(jìn)的效率與靈活性。而且優(yōu)化后的高壓區(qū)的壓力值也減小了一個(gè)數(shù)量級(jí)，+03，+02。作為對(duì)比我們用CFD軟件計(jì)算了采用這種外形的機(jī)器魚以1m/。圖（6）：CFD軟件計(jì)算所得的壓力云圖 通過壓力云圖可以看出前方的高壓區(qū)和后面的低壓區(qū)的面積都很大，這使得外形的阻力增大，增大了能耗。圖（5）：運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與波形示意圖 外形設(shè)計(jì)及優(yōu)化減阻 最初的設(shè)計(jì)是直接用內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)的框架作為機(jī)器魚的外形，這樣制作更為簡便。我們發(fā)現(xiàn)當(dāng)波幅（在這里為擺桿的擺角）為，擺動(dòng)頻率為15
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