【正文】 return。shuju=number/2。*P_INT_Clear=0x0004。}}}//void IRQ5(){int shuju,i,out。0xc3ff。*P_Watchdog_Clear=0x0001。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。}number=0。din=1。amp。delay(2000)。*P_Watchdog_Clear=0x0001。i++){if(((*P_ADC_MUX_Ctrl)amp。}for(i=0。0xc3ff。while(nn6000){nn++。}din=0。}nn++。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x2700。0x0400)==0){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。if(((*P_IOA_Data)amp。0xc3ff。while(1){nn=0。}*P_IOB_Dataamp。amp。delay(5000)。*P_Watchdog_Clear=0x0001。i++){if(((*P_ADC_MUX_Ctrl)amp。 //second banlancewhile(1){for(i=0。*P_Watchdog_Clear=0x0001。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。}number=0。din=1。amp。delay(2000)。*P_Watchdog_Clear=0x0001。i++){if(((*P_ADC_MUX_Ctrl)amp。}for(i=0。0xc3ff。while(nn6000){nn++。}din=0。}nn++。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x2700。0x0400)==0){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。if(((*P_IOA_Data)amp。0xc3ff。//while(1){nn=0。*P_Watchdog_Clear=0x0001。i++){if(((*P_ADC_MUX_Ctrl)amp。for(i=0。*P_Watchdog_Clear=0x0001。}*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。nn++。0xc3ff。}//nn=0。0x0500)==0x0100){break。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。}if(((*P_IOA_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1b00。0x0200)==0){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1700。}}while(xuanze==1){while(1){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。0xc3ff。}*P_Watchdog_Clear=0x0001。}if(((*P_IOA_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x2b00。0xa000)==0x8000)//zhong{*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。}if(((*P_IOA_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x2700。0x4000)==0)//left{*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x2b00。while(1){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。}number=0。0x0700)==0x0100){break。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。}if(((*P_IOA_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1b00。0x0200)==0){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1700。while(1){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。}number=0。jiezou。(abs(pin[1]pin[2])1)){shuju=pin[2]。}if((abs(pin[0]pin[1])1)amp。}pin[i]=shuju。0x8000)==0x8000){shuju=(*P_ADC_MUX_Data)/64。i3。*P_Watchdog_Clear=0x0001。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。while(din==0){nn=0。*P_Watchdog_Clear=0x0001。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。}if(((*P_IOA_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1b00。0x0200)==0){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1700。while(nn800){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。//jiezou=10。*P_Watchdog_Clear=0x0001。i++){if(((*P_ADC_MUX_Ctrl)amp。for(i=0。*P_Watchdog_Clear=0x0001。}*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。nn++。0xc3ff。}//nn=0。0x0500)==0x0100){break。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。}if(((*P_IOA_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1b00。0x0200)==0){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1700。while(xuanze==0){while(1){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。delay(30000)。break。}if(((*P_IOA_Data)amp。0x0003)==0x0001){xuanze=0。biaozhi=1。*P_INT_Ctrl=0x0004。*P_ADC_MUX_Ctrl=0x0004。*P_IOA_Attrib=0xfff0。*P_IOB_Data=0xfff0。*P_IOB_Dir=0xffff。int xuanze=0。int din。int shuju。}void main(){int i。in。void delay(int n){int i。int biaozhun。int number。[11].HAMBLEY A . 2nd Jersey:Prentice Hall Inc.,2000[12].NEAMEN D A. Electronic circuit analysis and design. 2nd ed. McGrawHill Companies, Inc. ,2001.附錄附錄1：實物圖附錄2：程序源代碼/*掃描三個傳感器，探線；然后測路程，顯示輸出。[9].馬樂惠、葉德福，編著、傳感器原理及工程應(yīng)用、第2版、西安電子科技大學(xué)出版社、2006。[7].閻石，主編、數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)、第四版、北京高等教育出版社、1998。[5].薛鈞義，張彥斌等編著、凌陽十六位單片機原理與應(yīng)用、北京北京航空航天大學(xué)出版社、2003。[3].譚浩強，編著、C程序設(shè)計、清華大學(xué)出版社，1988。參 考 文 獻[1].羅亞非，編著、 凌陽16位單片機應(yīng)用基礎(chǔ)、北京航空航天大學(xué)出版社、2005。感謝我的父母，是他們給了我學(xué)習(xí)的機會，感謝他們對我始終如一的信任、關(guān)心、支持和幫助，我將會一如既往的努力，用我的實際行動來感恩他們。這次畢業(yè)設(shè)計讓我對電子設(shè)計有了更深一步的認(rèn)識與了解，平時學(xué)的很多理論知識得到了鞏固，提高了我的分析問題、發(fā)現(xiàn)問題、解決問題的能力，讓我受益匪淺。由于本人水平有限，本設(shè)計還有些不足之處，敬請批評指正。在尋找平衡點時，傾角傳感器測量的信息通過處理和分析，同其他信息融合后就可以獲得小車的行駛路線和蹺蹺板的平衡狀態(tài)等各種信息。隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，傳感器技術(shù)的不斷進步和計算機運算速度的顯著提高，智能機器人小車技術(shù)將會不斷完善，其應(yīng)用領(lǐng)域也將會更加廣泛。電池的電量也會影響平衡效果，對于前進相同步數(shù)，電量充足時，前進距離遠，相當(dāng)于前進或后退的相同步數(shù)大；電量太充足時，前進距離近，相當(dāng)于前進的相同步數(shù)小，甚至不動；因此，須根據(jù)電池的電量相應(yīng)的調(diào)整前進的步數(shù)。智能小車在自動動態(tài)尋找平衡位置的過程中，如果前進的步數(shù)過大，就比較難找到平衡位置，平衡效果也較差，且需比較長的時間；如果前進步數(shù)過小，需很長的時間才能找到平衡位置，平衡效果較前者好。第12次實驗是先找到傾斜板的平衡位置705/104，表示平衡時傾角值為705所用時間為104秒；平衡后在BC間放一重物，找到平衡706/192 710/231；再在AC間放一重物，再次找到平衡712/326；再將所有的重物拿走后，找到平衡712/404的過程。 2）（AD/1024）*。由于智能小車的起始位置和狀態(tài)不同，故實驗測得的時間不同。對自己設(shè)計的智能小車進行實驗，實驗結(jié)果表明，本設(shè)計在硬件上改變傳統(tǒng)小車的轉(zhuǎn)彎原理，采用雙電機分別驅(qū)動，采用多種傳感器的數(shù)據(jù)融合處理，在傳感器誤差范圍內(nèi)使抗干擾性能改善，在軟件上微調(diào)算法的使用則解決了智能小車的平衡問題，從最終的測試來看，本系統(tǒng)對不同環(huán)境具有極強的適應(yīng)能力，很好的完成題目各項要求。該智能小車各部分采用模塊化設(shè)計，各個模塊之間獨立性強。這時候小車走到標(biāo)志點，進行A/D轉(zhuǎn)換，將轉(zhuǎn)換結(jié)果跟“標(biāo)準(zhǔn)”進行對比，如果沒有達到標(biāo)準(zhǔn)就繼續(xù)微調(diào)，直到達到所需的標(biāo)準(zhǔn)。依據(jù)這些信息，可以自動動態(tài)調(diào)整電機的轉(zhuǎn)向，從而調(diào)整智能小車的行進路線。} } }9） 智能小車程序流程圖：尋跡循環(huán)左邊探測到黑線中間探測到黑線右邊探測到黑線中間右邊探測到黑線退出尋跡循環(huán)直走右拐左拐把轉(zhuǎn)化結(jié)果送到變量biaozhun中小車進行微調(diào)小車達到標(biāo)志點小車然后行進到B點，再回到A點進行A/D轉(zhuǎn)換小車停5秒，并顯示與標(biāo)準(zhǔn)判斷是否達到平衡進