【正文】 我還要感謝同組的學(xué)生，在這一段時間的畢業(yè)設(shè)計(jì)，你給了我很多啟發(fā)，提出了很多寶貴的意見， 你 的幫助和支持，在此我表示深深 的謝意！ 最后，感謝所有給了我?guī)椭椭С值娜耍? 45 基于 PXA270 的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 參考文獻(xiàn) [1] 博創(chuàng)科技 .創(chuàng)意之星模塊化機(jī)器人指導(dǎo)書 [M].北京博創(chuàng)科技公司， 2022年 .全 . [2] 博創(chuàng)科技 .創(chuàng)意之星模塊化機(jī)器人手冊 [M].北京 :博創(chuàng)科技公司， 2022年 .全 . [3] 王田 .全力推進(jìn)我國機(jī)器人技術(shù) [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 .2022,4(2):1723. [4] 周冬波 .顏色識別及其在智能機(jī)器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究，鄭州大學(xué)， 2022. [5] 徐歌 .基于 TMS320F2812的機(jī)器人控制系 統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ，鄭州大學(xué)， 2022. [6] 方浩 ,王永武 ,吳志明 ,等 .中國機(jī)器人大賽的思考 [J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報 .2022.(4):209. [7] 向文芳，邢濤，曹紅兵，等 .髙速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的 USB接口設(shè)計(jì) [J].計(jì)算機(jī)測量與控 制，2022,19(10):25672570. [8] 郝俊青 .武術(shù)擂臺賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)策略 [J].科技情報開發(fā)與經(jīng)濟(jì) , 2022,19(9):全 . [9] 可重構(gòu)模塊化機(jī)器人現(xiàn)狀和發(fā)展 ,機(jī)器人 [J].中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 ,2022,(3) . 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從智能學(xué)習(xí)的能力，學(xué)習(xí)處理來自周圍的信息來，以便更好地完成任務(wù)的能力。 4機(jī)器人智能學(xué)習(xí)機(jī)制：通過過去幾年的經(jīng)驗(yàn)，機(jī)器人向著智能化發(fā)展的競爭發(fā)展。 3優(yōu)化機(jī)器人的操作路徑。 2。 實(shí)時跟蹤顯示器檢測結(jié)果：僅在計(jì)算機(jī)顯示顏色識別結(jié)果，機(jī)器人運(yùn)行時，它是不容易觀察結(jié)果。感謝您給我們這個寶貴的機(jī)會。一個月的時間雖短，但我們有勞動力，多次進(jìn)行合理劃分，以探討和討論圓滿完成了設(shè)計(jì)。 （ 4）安裝干擾機(jī)理和隱身機(jī)理是他們的防守保護(hù)機(jī)器人的有效措施。 （ 2）感知的平臺優(yōu)勢和敵人的機(jī)器人的基本保證。開發(fā)了武術(shù)機(jī)器人搜索程序的控制方案，敵人覓心者，避其鋒芒。 江蘇信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)報告 42 第 五 章 總結(jié)和展望 總結(jié) 本文以高性 能處理器 Marvell Xscale PXA270 為核心設(shè)計(jì)一套武術(shù)擂臺技術(shù)挑戰(zhàn)賽的機(jī)器人控制系統(tǒng)。 首先，機(jī)器人的中心和傳感器的中 心的距離之間的中心距離差是 IEJ，采樣間隔的傳感器的為 t，而最后一次機(jī)器人是由于傳感器取樣間隔小，因此它是最后一次的操作的速度被表示為采樣間隔的汽車，其中可以得到的時間間隔的機(jī)器人的最大移動距離的平均速度為 E V *t。當(dāng)灰度級傳感器返回值的異常，該機(jī)器人具有到達(dá)場邊緣的趨勢，或灰度傳感器出現(xiàn)以下異常： 1灰度傳感器故障 2由于外部光或擂臺的位置差，導(dǎo)致錯誤。在這種情況下，需要使用灰度傳感器驗(yàn)證的底盤。 41 基于 PXA270 的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 2紅外測距傳感器失效 。此時，機(jī)器人可以繼續(xù)保持其巡航狀態(tài)，使用灰度感器來計(jì)算其位置和空間狀態(tài)，使用該結(jié)果來調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)。主要使用于不同顏色的表面的內(nèi)置光敏電阻反射光檢測。首先，紅外線傳感器是開關(guān)傳感器，它主要由一對紅外信號發(fā)射器和接收器二極管，利用紅外線反射原理到障礙物的距離的檢測 。 本章小結(jié) 在機(jī)器人控制，最基本的要求是保證機(jī)器人不能有脫落的部位，以 便確保機(jī)器人可以正常位置調(diào)整的領(lǐng)域中，防止機(jī)器人在任務(wù)摔下平臺，機(jī)器人邊緣檢測是非常重要的。 江蘇信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)報告 40 圖 411 攝像頭二值化使用 機(jī)器人 通過 捕捉圖像信息來 對齊柱子和銅鑼，利用圖中的二值化，采用不同的 RGB 值，不斷調(diào)正個色值的大小，使其完全覆蓋被檢測物體。灰度傳感器和距離傳感器為 AD 數(shù)據(jù)，紅外傳感器為 IO 數(shù)據(jù)。 調(diào)試前，需要先和控制器建立連接： MultiFlex?2PXA270 需要建立網(wǎng)絡(luò)連接。流程圖中當(dāng)前執(zhí)行的模塊會處于選中狀態(tài)。在“ Continue”模式下，可以點(diǎn)擊“ Pause”來暫時停止調(diào)試，然后可以點(diǎn)擊“ Resume”恢復(fù)調(diào)試。調(diào)試有兩種模式：單步（ Step）和連續(xù)（ Continue）。 37 基于 PXA270 的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 圖 47 IO—— MultiFLEX?2PXA270 控制器 圖 48“ Test Servo” —— MultiFLEX?2PXA270 控制器 流程圖調(diào)試時，從菜單 Tools224。還可以通過“ Test Servo”功 能單獨(dú)調(diào)試舵機(jī)，如圖 47 所示。當(dāng)控制器為 MultiFLEX?2PXA270控制器時，先和控制器建立網(wǎng)絡(luò)連接，然后就可以查詢舵機(jī)位置、保存舵機(jī)位置、調(diào)試舵機(jī)、卸載舵機(jī)。如圖 45，“ Servo”模塊的調(diào)試和“ IO Input”調(diào)試模塊相似。服務(wù)程序下載完成之后，將調(diào)試器設(shè)置為 RS232模式，打開串口，此時“ Query”啟用，點(diǎn)擊即可查詢當(dāng)前中通道的 IO值。如 35 基于 PXA270 的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 果控制器為 MultiFlex2AVR，模塊屬性如圖 45 所示。 當(dāng)控制器選擇為 MultiFlex2PXA270 時，打開“ IO Input”模塊屬性，如圖411所示。 NorthSTAR中的調(diào)試功能分為兩種：模塊調(diào)試和流程圖調(diào)試。如下圖所示，這樣才能不斷反饋信息給控制系統(tǒng)，使機(jī)器人不掉下擂臺。左右灰度傳感器一般用在直角邊，配合前后灰度傳感器使用，詳細(xì)程序設(shè)計(jì)見附錄 55頁。 尋找邊緣策略 機(jī)器人在位于扔繡球和推下柱子時，都使用灰度傳感器 不斷檢測是否 已經(jīng)到達(dá)擂臺邊緣 。完成既定任務(wù)。 完成上述步驟，靠近銅鑼時，啟用攝像頭 并且使用 打開 攝像頭 的二值化， 銅鑼的閾值 是207,112， 99,29。當(dāng) 5 號傳感器檢測到目標(biāo)，此時已經(jīng)偏離目標(biāo)，原地右旋轉(zhuǎn) 45 度，使其正對目標(biāo)。當(dāng) 4號傳江蘇信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)報告 34 感器檢測到目標(biāo)，此時已經(jīng)微偏離目標(biāo)，原地右旋轉(zhuǎn) 15 度，使其正對目標(biāo)。當(dāng) 3 號傳感器檢測到目標(biāo)，此時已經(jīng)微偏離目標(biāo)，原地左旋轉(zhuǎn) 15度，使其正對目標(biāo)。當(dāng) 2 號傳感器檢測到目標(biāo)，此時已經(jīng)偏離目標(biāo)，原地左旋轉(zhuǎn) 45度，使其正對目標(biāo)。 詳細(xì)程序設(shè)計(jì)見附錄 53 頁。當(dāng) 5號傳感器檢測到目標(biāo)，此時已經(jīng)偏離目標(biāo)，原地右旋轉(zhuǎn) 45度，使其正對目標(biāo)。當(dāng) 4號傳感器檢測到目標(biāo)， 此時已經(jīng)微偏離目標(biāo)，原地右旋轉(zhuǎn) 15度，使其正對目標(biāo)。當(dāng) 3號傳感器檢測到目標(biāo)，此時已經(jīng)微偏離目標(biāo)，原地左旋轉(zhuǎn)15 度，使其正對目標(biāo)。當(dāng) 2 號傳感器檢測到目標(biāo)，此時已經(jīng)偏離目標(biāo)，原地左旋轉(zhuǎn) 45 度，使其正對目標(biāo)。 圖 41 編寫窗口 圖 42 編譯窗口 圖 43 編譯窗口 程序模塊設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn) IO 端口分配表 33 基于 PXA270 的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 表 1 為 IO 端口分配表 IO端口 對應(yīng)硬件 AD端口 對應(yīng)硬件 USB接口 0 前方左邊接近傳 器 0 后方灰度傳感器 攝像頭 1 前方左中接近傳 器 1 2號舵機(jī) 2 前方中間接近傳 器 2 4號舵機(jī) 3 前方右中接近傳 器 3 7號舵機(jī) 4 前方右邊接近傳 器 4 9號舵機(jī) 5 后方左邊接近傳 器 5 11 號舵機(jī) 6 左邊接近傳感器 7 后方右邊接近傳 器 尋找柱子策略 通過紅外傳感器 對準(zhǔn)柱子 ，首先定 義一個函數(shù)，不斷循環(huán)選擇不同位置的的紅外進(jìn)行檢測和反饋數(shù)值，當(dāng)紅外傳感器檢測到靠近目標(biāo)時，此時進(jìn)入不同選擇項(xiàng)。 Visual C ++微軟（ C ++ MSVC，視覺， VC ++或 VC）是 Microsoft 公司推出的 Win32 環(huán)境程序，面向?qū)ο蟮目梢暬删幊滔到y(tǒng)的開發(fā)。 江蘇信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)報告 32 第 四 章調(diào)試與在線監(jiān)控 開發(fā)環(huán)境 本文中的機(jī)器人是一個獨(dú)立的控制系統(tǒng)，因此調(diào)試工具操作方便 。 技術(shù)挑戰(zhàn)賽 31 基于 PXA270 的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 5）優(yōu)先級設(shè)置：在主程序功能模塊的優(yōu)先級設(shè)置是實(shí)現(xiàn)功能模塊和實(shí)施策略，實(shí)現(xiàn)的邏輯順序是保證重要保障系統(tǒng)中的每個策略的系統(tǒng)安全運(yùn)行必須要檢查其優(yōu)先順序，優(yōu)先級應(yīng)該是第一個實(shí)現(xiàn)，如機(jī)器人的危險狀態(tài)的檢測，以確保順利完成任務(wù)。為了解決這個問題，它是需要劃分任務(wù) 分成多個步驟。其次，邊緣是由紅外接近傳感器來確定。 2）其中，我們?yōu)榱藴?zhǔn)確尋找柱子并對準(zhǔn)柱子中央，充分的運(yùn)用了紅外接近傳感器、紅外測距傳感器和攝像頭，我們采用攝像頭尋找和識別顏色代替機(jī)器人的“眼睛”，來找到并確認(rèn)柱子的準(zhǔn)確位置，在靠近柱子過程中為了不把柱子撞倒，我們采用紅外測距傳感器來和柱子保持距離，為了保證機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的對準(zhǔn)柱子中央，我們通過 5 個 紅外接近傳感器來進(jìn)行糾偏，這樣讓機(jī)器人可以正對柱子中央，達(dá)到相對應(yīng)的位置 。 3． 7 本章小結(jié) 這一章主要闡述 各種策略 檢測，這為機(jī)器人控制提供了理論基礎(chǔ)的研究。扔繡球、推柱子下臺都使用 前置和后置灰度傳感器進(jìn)行 檢測。 江蘇信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)報告 30 灰度策略設(shè)計(jì) 通 過 灰 度前 置 灰 度左 置 灰 度右 置 灰 度后 置 灰 度灰 度 使 用 策 略后 退右 轉(zhuǎn)左 轉(zhuǎn)前 進(jìn)是是是是 圖 36 通過灰度檢測邏輯 機(jī)器人在整個任務(wù)過程中，很多次需要接近邊緣進(jìn)行作業(yè)。因?yàn)榻咏繕?biāo)，所以需要 效率高的旋轉(zhuǎn)使機(jī)器人更容易尋找目標(biāo)。而 且需要旋轉(zhuǎn)一周，由于旋轉(zhuǎn)過快無法及時反饋信息，所以將一周旋轉(zhuǎn)分成兩次 90度的直角旋轉(zhuǎn)。 旋轉(zhuǎn)策略設(shè)計(jì) 原 地 旋 轉(zhuǎn)向 左 轉(zhuǎn)向 右 轉(zhuǎn)左 側(cè) 兩 輪 旋 轉(zhuǎn)前 側(cè) 兩 輪 旋 轉(zhuǎn)右 側(cè) 兩 輪 旋 轉(zhuǎn)前 側(cè) 兩 輪 旋 轉(zhuǎn)原 地 旋 轉(zhuǎn)是否 圖 35