id控制算法ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-01 13:07 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 (]1{[ )2()1()( ?? ?????? nDnDnDIP eTTeTTeTTTTK)2()1()( ?? ??? nnn CeBeAe)1( TTTTKA DIP ???)21( TTKB DP ???TTKC DP?開 始 二、 PID控制器的參數(shù)整定 采樣周期 T的選擇 ⑴保證計算機在一個采樣周期內(nèi)完成所需操作 在一個采樣周期內(nèi)，計算機要啟動和等待 A/D轉(zhuǎn)換，數(shù)字濾波，進行 PID運算，輸出控制量，顯示，處理其它事務(wù)等，一個采樣周期的時間必須至少大于完成所需操作的最長時間 。 2）要保證執(zhí)行機構(gòu)完成必要的動作 3）要考慮對象的動態(tài)特性 （見下頁示例圖） 4）要考慮計算機計算精度的影響 5）保證有用信號不失真 6）應(yīng)保證控制器對擾動作出及時的反應(yīng) 要求 T 要求 T 工程上采樣頻率取有用信號頻率 4～ 10倍 用擴充的臨界比例法整定數(shù)字 PID控制的參數(shù) ⑴ 選擇一個足夠短的采樣周期 Tmin ⑵ 求取臨界比例系數(shù) Kc和臨界振蕩周期 Tc。 采用上一步所選定的采樣周期 Tmin， 讓 PID作純
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