id參數(shù)整定實驗ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-08 04:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 實施較弱的控制作用。 原理五： 當 |e(k)|=e時，說明誤差的絕對值很小，此時加入積分， 減少穩(wěn)態(tài)誤差。式中 em （ k）為誤差 e的第 k個極值； u （ k）為第 k次控制器的輸出； u（ k1）為第 k1次控制器 的輸出； k1 為增益的放大系數(shù)，且 k1 1； k2 為抑制系 數(shù)， 0K2 1。 響應曲線比較 PID參數(shù)整定前 PID參數(shù)整定后 響應比較分析 根據(jù)響應曲線可以看出， PID參數(shù)整定后，系統(tǒng)跟蹤階躍響應的能力明顯增強，上升時間明顯變小，時間常數(shù)明顯變小，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差也降至很低，已經(jīng)具備良好的跟蹤性能。誤差曲線如下圖所示： PID整定的源程序 此實驗是基于誤差分析原理，用 SISO工具箱參與設計的 PID整定實驗，具有對特定系統(tǒng)的PID自整定功能。 clear all。 close all。 ts=。 sys=tf(523500,[1 10470 0])。 dsys=c2d(sys,ts,39。z39。)。 [num,den]=tfdata(dsys,39。v39。)。 u_1=0。u_2=0。u_3=0。 y_1=0。y_2=0。y_3=0。 x=[0,0,0]39。 x2_1=0。 kp=。 ki=。 kd=。 error_1=0。 for k=1:1:500 time(k)=k*ts。 rin(k)=。 % 給出階躍信號 u(k)=kp*x(1
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