【文章內(nèi)容簡介】 范圍被調(diào)量特　　　　　　　 點參 數(shù)KpTi/ minTd/ min流量　時間常數(shù)小，并有噪聲，故Kp比較小，Ti較小，不用微分1～～1溫度　對象有較大滯后，常用微分～53～10～3壓力　對象的滯后不大，不用微分～～3液位　允許有靜差時，不用積分和微分～5霍尼經(jīng)驗honeywell PID參數(shù)整定方法。8 }。 ?7 V2 Y/ J8 V一、修改PID參數(shù)必須有“supv”及以上權(quán)限權(quán)限 5 X1 o4 }6 T39。 \0 b二、打開要修改的控制回路細(xì)目畫面，翻到下圖所示的頁面，修改PID控制3 _。 t4 c( {) I. c. xamp。 I. S路整定的三個參數(shù)K，T1，T2；PID參數(shù)代表的含義39。 [( c/ ` ^0 X4 u$ hK：3 f3 S/ ^! o0 p2 A9 G比例增益（放大倍數(shù)），～；. }5 d0 i$ E9 S。 J q3 L) ^T1：積分時間，～，單位為分鐘，；1 ^: V l Yamp。 U* I! K9 ? xT2：微分時間，～，單位為分鐘，7 i E3 m4 a i4 M w四、PID參數(shù)的作用7 e% _8 W% a) \（1）比例調(diào)節(jié)的特點：調(diào)節(jié)作用快，系統(tǒng)一出現(xiàn)偏差，調(diào)節(jié)器立即將偏差放大K倍輸出； 系統(tǒng)存在余差。( J! d/ @e1 M. eK越小，過渡過程越平穩(wěn)，但余差越大；K增大，余差將減小，但是不能完全消除余差，只能起到粗調(diào)作用，但是K過大，過渡過程易振蕩，K太大時，就可能出現(xiàn)發(fā)散振蕩。6 o+ `+ S Z8 l2 U（2）積分調(diào)節(jié)的特點：積分調(diào)節(jié)作用的輸出變化與輸入偏差的積分成正比，積分作用能消除余差，但降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，T1由大變小時，積分作用由弱到強，消除余差的能力由弱到強，只有消除偏差，輸出才停止變化。/ H。 O4 T9 W) W4 w n! f（3）微分調(diào)節(jié)的特點：微分調(diào)節(jié)的輸出是與被調(diào)量的變化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制質(zhì)量，但是微分作用太強，會引起控制閥時而全開時而全關(guān)，因此不能把T2取的太大，當(dāng)T2由小到大變化時，微分作用由弱到強，對容量滯后有明顯的作用，但是對純滯后沒有效果。 4 x% kamp。 ]1 }5 n6 c Sv6 `五、如果要知道控制回路的作用方式，可以進(jìn)入控制回路的細(xì)目畫面，進(jìn)入下圖所示頁面：。 x8 E! f/ Y i/ ?7 J4 R其中“CTLACTN”代表控制器作用方式，“REVERSE”表示反作用，“DIRECT”代表正作用。* W7 E% ~。 v% H8 t! x7 M$ \ g4 l _六、控制器的選擇方法$ q+ C* Z( P7 Q, b F M（1）amp。 N, O) Y. J, |amp。 i! b0 a) u。 ]P控制器的選擇：它適用于控制通道滯后較小，負(fù)荷變化不大，允許被控量在一定范圍內(nèi)變化的系統(tǒng)；+ P/ r。 O. U! g2 l4 v6 M4 B* a（2）* t5 C H39。 YpPI控制器的選擇：它適用于滯后較小，負(fù)荷變化不大，被控量不允許有余差的控制系統(tǒng)；( i% O. e8 t2 u（3）! K X! \6 E: t( f_ c39。 `PID控制器的選擇：它適用于負(fù)荷變化大，容量滯后較大，控制質(zhì)量要求又很高的控制系統(tǒng)，比如溫度控制系統(tǒng)。% r. N7 tG7 uc. |+ ]七、PID參數(shù)整定的方法6 @8 ?( n/ ?) j: r X一般在工程應(yīng)用中采用經(jīng)驗湊試法。7 J8 K3 k0 P o經(jīng)驗湊試法在實踐中最為實用。在整定參數(shù)時，必須認(rèn)真觀察系統(tǒng)響應(yīng)情況，根據(jù)系統(tǒng)的響應(yīng)情況決定調(diào)整那些參數(shù)。觀察系統(tǒng)響應(yīng)效果，可以通過查看控制回路細(xì)目畫面中的實時趨勢曲線，衰減曲線最好是4：1，即前一個峰值與后一個峰值的比值為4：1。% ^: q。 ~! E% b經(jīng)驗值：在實際調(diào)試中，只能先大致設(shè)定一個經(jīng)驗值，然后根據(jù)調(diào)節(jié)效果修改，這里的P代表比例度，P＝1/K。* k7 J1 E T% D. {3 i參數(shù)范圍6 C3 q8 }39。 K% ^4 p控制系統(tǒng). K0 j3 l/ m7 K% G1 t6 B5 X2 CP（1 / K）+ Bamp。 ^3 I( L$ j! Lx6 RK) F1 e+ B8 `: ^amp。 [T1 / Min, M1 ]7 Q5 T+ V8 F, XT2 / Min6 H* I0 B。 I, T c{液位 q) C n39。 L5 L4 | [9 {39。 e20％ ～ 80％$ e m0 K+ F0 I5 i U v8 ～ ———— [6 v% }( w/ {壓力9 h2 ~。 n x]0 h7 J, I30％ ～ 70％ $ ~0 N0 G39。 { p。 Y9 r2 N39。 ` ～ amp。 S1 N! K. d1 |39。 r9 \6 Y～3* @。 | ]vb9 y ^$ t x流量 E9 f% k( e. a8 s8 ^5 r+ [40％ ～ 100％ + T。 S3 g。 B9 c ～ 39。 I/ l5 g tH～1——! zamp。 x) q. C3 I溫度8 q( ]8 w/ e! T n2 s a20％ ～ 60％ 5 K/ l5 _4 C k. h9 | ～ 56 F F6 E+ x8 l. l* I3～10( O* Y9 b9 a。 ?+ k0 ～18 r8 F( ~5 Y. V: q, O總之，在整定時不能讓系統(tǒng)出現(xiàn)發(fā)散振蕩，如出現(xiàn)發(fā)散振蕩，應(yīng)立即切為手動，等系統(tǒng)穩(wěn)定后減小放大倍數(shù)、增大積分時間或減小微分時間，重新切換到自動控制。8 l5 |+ h( x。 f/ D% O3 K放大倍數(shù)越小，過渡過程越平穩(wěn)，但余差越大。放大倍數(shù)越大，過渡過程容易發(fā)生振蕩。積分時間越小，消除余差就越快,但系統(tǒng)振蕩會較大，積分時間越大，系統(tǒng)消除余差的速度較慢。微分時間太大，系統(tǒng)振蕩次數(shù)增加，調(diào)節(jié)時間增加，微分太小，系統(tǒng)調(diào)節(jié)緩慢。: T Z7 e! SA2 [0 d3 h7 Z0 y控制器參數(shù)湊試法的步驟：. N: b( V9 }9 v. K2 K( N8 I因為比例作用是基本的控制作用，因此，首先把比例度湊試好，待過渡過程已基本穩(wěn)定，然后加積分作用消除余差，最后加入微分作用進(jìn)一步提高控制質(zhì)量，基本步驟如下：1 N4 B) j* X! I1 w1 Z5 c8 i( z i( q （A）對P控制器，將放大倍數(shù)放在較小的位置，逐漸增大K，觀察被控量的過渡過程曲線，直到曲線滿意為止；。 u39。 x2 W4 l. b/ L （B）對PI控制器，先置T1=0，按純比例作用整定放大倍數(shù)使之達(dá)到4：1衰減曲線；然后將K縮?。?0～20％），將積分時間T1由大到小逐步加入，直到獲得4：1衰減過程；, s5 W9 y7 [ y @。 H T v7 f1 n（C）對PID控制器，將T2＝0；先按PI作用湊試程序整定K，T1參數(shù)，然后將放大倍數(shù)增大到比原值大（10～20％）位置，T1也適當(dāng)減小之后，再把T2由小到大逐步加入，觀察過渡曲線，直到獲得滿意的過渡過程。1 l~5 ~( Z2 _6 ?3 N% B+ Z一句話：整定參數(shù)時要認(rèn)真觀察系統(tǒng)輸出及被調(diào)量的變化情況，再根據(jù)具體情況適當(dāng)修改PID參數(shù)?？梢哉f，只要工藝技術(shù)員多花點時間，大多數(shù)控制系統(tǒng)采用PID調(diào)節(jié)都能滿足要求。4 S( \1 o4 `amp。 P八、串極控制回路整定$ S0 _. I. ^9 f$ k 串極控制回路的整定可以采用兩步法，即先整定副回路，再整定主回路；也可以采用一步法，即同時整定主副回路。39。 B p M X9 P% ~1 x7 |5 p( _（1）在采用一步法整定時副回路的經(jīng)驗值為以下值，一般副回路只采用比例控制：7 c1 } h。 d4 [副變量+ V3 m% | A: B3 d9 M, e放大倍數(shù)（K） ! f。 b( d ~8 n, S @比例度（P）1 @ _ v1 `0 v9 y+ n6 i. t溫度. q。 W+ Y4 W/ j! ?。 R e ～ * C7 @0 DU+ q20％ ～ 60％amp。 u) k Y2 A! J壓力 ) ]3 Mg. ^。 U39。 f u ～ ) dYamp。 ^: H6 H。 _30％ ～ 70%3 i( X R* d$ V}39。 g7 p s3 x8 |: \( l2 z5 `7 Q S5 S* c流量. y: j g P% n% T。 v0 H8 k3 xz _% _3 z4 k% m。 X, C A5 ~ ～ [. N。 Y z x/ r8 L+ u: r% L$ e$ {9 c7 V! z. R a + u7 o9 V4 f2 j0 H) {/ I40% ～ 80%amp。 [$ `: Aamp。 h4 L% E8 ^2 C39。 a$ U7 L+ N2 d ~( J/ W$ x $ p* S5 Z3 B0 }! e G/ K5 X% ?4 t6 ~/ c1 j t9 _: L液位amp。 _39。 s. _5 \/ n1 @* P4 N( S. L6 I1 X~2 L7 P9 P, Vamp。 v6 R$ Kamp。 a) }* V ～ 。 hZP. ]6 j0 d: u6 A: j$ Uw* j s39。 }. p% Z20% ～ 80%1 r, d39。 V4 N( lamp。 P5 B9 N6 b8 T. p$ U n , @, P2 g. T( C6 a$ w ]0 Q0 d/ y j D。 c7 H9 \7 Y1 O39。 M$ A% F0 k+ l0 z2 j M( _$ v7 h: }6 }5 x（2）將串極控制回路系統(tǒng)投入運行，然后按單回路控制系統(tǒng)參數(shù)整定方法，整定主控制器的參數(shù)；, o2 v/ ?! k V* g j。 Z7 x0 y39。 Vamp。 i8 n% E! I Q5 Q$ H+ ]$ Z3 Q7 ramp。 G8 H（3）如果在整定過程中出現(xiàn)“共振”，只需減小主、副控制器的放大倍數(shù)就可以消除，如果共振太劇烈，可先切換到手動，待生產(chǎn)穩(wěn)定后，重新投運，重新整定。9 v$ @9 b( R \! |+ e! p39。 w+ d$ a?. o+ X: Namp。 H/ |amp。 m9 C* I8 w* @, F/ t。 j6 k, S2 o) q8 o39。 c. F( ]7 @% r 總之：P作用是最基本的控制作用，加入I作用后