id控制技術(shù)智能車培訓(xùn)(編輯修改稿)
2025-02-06 12:30 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例 +微分 (PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。 3 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字 PID控制算法 TkekedtdejeTe d tkjt)1()()(00???? ???采樣周期 T遠(yuǎn)小于信號變化周期時， 令： )]}2()1(2)([)()]1()({[)( ?????????? kekekeTTkeTTkekeKku dip增量型 PID控制算法 ： )]}1()([)()({)(0????? ??kekeTTjeTTkeKkukjdip位置型 PID控制算法 ： 增量型 PID控制算法特點 （ 1） 計算誤差對控制量的影響較小 ， 容易取得較好的控制效果 。 （ 2）易實現(xiàn)手動 —— 自動無擾切換 。 （ 3） 即使計算機發(fā)生故障 ， 執(zhí)行器仍能保持在原位 ， 不會對生產(chǎn)造成惡劣影響 。 )()1()( kukuku ????4 改進的數(shù)字 PID控制器 1） 積分分離 PID控制算法 5） 不完全微分 PID控制算法 7） 帶死區(qū)的 PID控制算法 4） 消除積分不靈敏區(qū)的 PID控制 2） 抗積分飽和的 PID控制 3）梯形積分 6） 微分先行 PID控制算法 1） 積分分離 PID控制算法 問題： 當(dāng)有較大的擾動或大幅度改變給定值時，由于此時有較大的偏差，以及系統(tǒng)有慣性和滯后，故在積分項的作用下，會產(chǎn)生較大的超調(diào)和長時間的波動。 積分分離 PID算法： )]}1()([)()({)(0????? ??kekeTTjeTTKkeKkukjdifp????????)( 0)( 1kekeKf2）抗積分飽和的 PID控制 問題： 積分飽和。因長時間出現(xiàn)偏差或偏差較大，計算出的控制量有可能溢出。就是計算機運算得出的控制量 u(k)超
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