工程技術(shù)綜合實(shí)踐項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告-基于藍(lán)牙控制的智能車(chē)(編輯修改稿)
2025-02-17 16:21 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 位置的定義就是從這個(gè)位置到最大角度與最小角度的量完全一樣。最重要的一點(diǎn)是，不同舵機(jī)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的。如下圖：圖15 舵機(jī)控制波形圖，輸出軸會(huì)以中間位置為標(biāo)準(zhǔn)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度。反。（4）BTS7960驅(qū)動(dòng)芯片+360H電機(jī)，驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，提高小車(chē)的速度手機(jī)APP軟件通過(guò)藍(lán)牙發(fā)送數(shù)據(jù)給單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)讀取串口接收的不同數(shù)據(jù)做出相應(yīng)的動(dòng)作。,單片機(jī)通過(guò)藍(lán)牙接收，A、B、C、D分別對(duì)應(yīng)前后左右。其中左右轉(zhuǎn)向即當(dāng)單片機(jī)接收到CD信號(hào)時(shí)，通過(guò)PD7口（OC2）輸出50HZ，不同占空比的PWM波控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向。同時(shí)，指令123分別用于電機(jī)調(diào)速。 。2 詳細(xì)設(shè)計(jì)ATmega16藍(lán)牙 電機(jī)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)圖21 功能模塊圖 圖22 系統(tǒng)原理圖 PCB設(shè)計(jì) 圖23 PCB2D視圖圖24 PCB3D視圖序號(hào)名稱(chēng)規(guī)格型號(hào)數(shù)量1AVR 單片機(jī)DIP40直插Mega1612單片機(jī)底座鎖緊座13自鎖開(kāi)關(guān)6腳14復(fù)位開(kāi)關(guān)15藍(lán)牙模塊HC0616BTS7960貼片277805穩(wěn)壓IC187806穩(wěn)壓IC19整車(chē)模一套亞克力板110充電電池組1表21 硬件資源清單備注：電阻，電容，杜邦線(xiàn)等原件不一一列出。 軟件功能模塊開(kāi)始初始化A輸入指令指令 輸出結(jié)束B(niǎo)CDE123前后左右清除 PWM輸出 圖31 程序流程圖 源程序（見(jiàn)附錄1）4 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 考慮到車(chē)模整體的美觀，和后輪間距，最終決定做出10cm*10cm的PCB板。把電池放于下邊以降低小車(chē)重心。由于聯(lián)軸器與傳動(dòng)軸之間靠塑料機(jī)米固定連接，為了加強(qiáng)整體強(qiáng)度，在這些容易滑脫的地方通過(guò)AB膠粘合。5 調(diào)試與測(cè)試 調(diào)試舵機(jī)PWM調(diào)試（1）舵機(jī)調(diào)中，實(shí)時(shí)改變舵機(jī)輸入PWM的占空比，確定舵機(jī)歸中的的占空比大小。（2）確定舵機(jī)的左極限，右極限。電機(jī)PWM調(diào)試 電機(jī)驅(qū)動(dòng)使用兩片BTS7960搭成全橋驅(qū)動(dòng)電路，可通過(guò)大電流。，設(shè)置3個(gè)速度檔位，最快速度不超過(guò)普通人奔跑速度。最終確定最大速度為20K占空比40%的PWM輸入。組裝調(diào)試。舵機(jī)的左右擺角為左右極限時(shí)，前輪胎會(huì)卡在車(chē)體上。所以通過(guò)程序控制左右擺角為合適角度。 測(cè)試 實(shí)測(cè)
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