工程技術(shù)綜合實踐項目設(shè)計報告-基于藍牙控制的智能車(編輯修改稿)
2025-02-17 16:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 位置的定義就是從這個位置到最大角度與最小角度的量完全一樣。最重要的一點是，不同舵機的最大轉(zhuǎn)動角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的。如下圖：圖15 舵機控制波形圖，輸出軸會以中間位置為標準，逆時針旋轉(zhuǎn)一定角度。反。（4）BTS7960驅(qū)動芯片+360H電機，驅(qū)動能力強，提高小車的速度手機APP軟件通過藍牙發(fā)送數(shù)據(jù)給單片機，單片機通過讀取串口接收的不同數(shù)據(jù)做出相應(yīng)的動作。,單片機通過藍牙接收，A、B、C、D分別對應(yīng)前后左右。其中左右轉(zhuǎn)向即當單片機接收到CD信號時，通過PD7口（OC2）輸出50HZ，不同占空比的PWM波控制舵機轉(zhuǎn)向。同時，指令123分別用于電機調(diào)速。 。2 詳細設(shè)計ATmega16藍牙 電機驅(qū)動舵機圖21 功能模塊圖 圖22 系統(tǒng)原理圖 PCB設(shè)計 圖23 PCB2D視圖圖24 PCB3D視圖序號名稱規(guī)格型號數(shù)量1AVR 單片機DIP40直插Mega1612單片機底座鎖緊座13自鎖開關(guān)6腳14復(fù)位開關(guān)15藍牙模塊HC0616BTS7960貼片277805穩(wěn)壓IC187806穩(wěn)壓IC19整車模一套亞克力板110充電電池組1表21 硬件資源清單備注：電阻，電容，杜邦線等原件不一一列出。 軟件功能模塊開始初始化A輸入指令指令 輸出結(jié)束BCDE123前后左右清除 PWM輸出 圖31 程序流程圖 源程序（見附錄1）4 結(jié)構(gòu)設(shè)計 考慮到車模整體的美觀，和后輪間距，最終決定做出10cm*10cm的PCB板。把電池放于下邊以降低小車重心。由于聯(lián)軸器與傳動軸之間靠塑料機米固定連接，為了加強整體強度，在這些容易滑脫的地方通過AB膠粘合。5 調(diào)試與測試 調(diào)試舵機PWM調(diào)試（1）舵機調(diào)中，實時改變舵機輸入PWM的占空比，確定舵機歸中的的占空比大小。（2）確定舵機的左極限，右極限。電機PWM調(diào)試 電機驅(qū)動使用兩片BTS7960搭成全橋驅(qū)動電路，可通過大電流。，設(shè)置3個速度檔位，最快速度不超過普通人奔跑速度。最終確定最大速度為20K占空比40%的PWM輸入。組裝調(diào)試。舵機的左右擺角為左右極限時，前輪胎會卡在車體上。所以通過程序控制左右擺角為合適角度。 測試 實測
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