id控制器在控制系統(tǒng)中作用的研究(編輯修改稿)
2025-06-15 16:55 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 5 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 微分（ Differential ）控制 ? 微分控制規(guī)律 ? 微分控制作用的特點(diǎn)是：具有超前調(diào)節(jié)功能，可有效改善被控對(duì)象有較大時(shí)間滯后的控制品質(zhì)。在偏差剛剛出現(xiàn)時(shí)產(chǎn)生很大的控制作用，加快系統(tǒng)響應(yīng)速度，減少調(diào)整時(shí)間，從而改善系統(tǒng)快速性，并且有助于減小超調(diào)，克服振蕩，從而提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但不能消除靜態(tài)偏差。但是微分作用的輸出只與偏差信號(hào)的變化速率有關(guān)，如果有偏差但不變化，則微分輸出為零，故微分控制不能消除余差。所以微分控制器不能單獨(dú)使用，它常與比例或比例積分控制作用組合，構(gòu)成 PD或 PID控制器。 dttdeTtud)()( ??2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 PD控制 ? PD控制的控制規(guī)律 ? 控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至不穩(wěn)定，一般是由于系統(tǒng)中存在有較大慣性環(huán)節(jié)，其具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。在控制器中僅引入放大誤差的幅值的 “ 比例項(xiàng) ” 是不夠的，需要增加的是能預(yù)測(cè)誤差變化趨勢(shì)的 “ 微分項(xiàng) ” ，這樣， PD控制器就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，PD控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。 ])()([)( dt tdeTteKtu dp ???2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 舉例說明 ? 1 ? 已知 G0(s)= ， ? (s+1) (s+2) ? 設(shè) G0(s)*Gc(s)為系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)，且 H（ s）為單位反饋，采用比例微分控制，比例系數(shù) K p=3，微分系數(shù) Td=0,3。使用 matlab數(shù)學(xué)工具得到各微分系數(shù)下的系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。 2021/6/15 深圳大學(xué)
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