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id控制器在控制系統(tǒng)中作用的研究-wenkub

2023-05-21 16:55:02 本頁面
 

【正文】 分作用可以消除余差,彌補(bǔ)了純比例控制的缺陷,獲得較好的控制質(zhì)量。這樣取二者之長,互相彌補(bǔ),既有比例控制作用的迅速及時,又有積分控制作用消除余差的能力。所以,積分控制可以消除余差。 2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 ? 結(jié)論: ? 由左側(cè)響應(yīng)曲線可以看出: ? 隨著 K p的增大,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小,但超調(diào)量也隨之增大,隨著 K p的進(jìn)一步增大系統(tǒng)過度震蕩趨于不穩(wěn)定。增大比例系數(shù)可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益,減少穩(wěn)態(tài)誤差,從而提高控制精度。關(guān)于 PID控制器在控制系統(tǒng)中作用的研究性報告 2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 比例( Proportion )控制 ? 比例控制是一種最簡單的控制方式。但是當(dāng)系數(shù)過大時會影響系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性,甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ? 不能最終消除余差的缺點限制了它的單獨使用,所以在要求較高的系統(tǒng)設(shè)計中一般不單獨使用比例控制,常和積分、微分組合到一起成為 PI、 PD、PID控制器。積分控制規(guī)律又稱無差控制規(guī)律。 ?? dtteTtui)(1)(2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 PI控制 ? PI控制器的控制規(guī)律為 ? PI控制器與被控對象相連后,相當(dāng)于給系統(tǒng)增加了一個位于原點的開環(huán)極點和位于左半平面的開環(huán)零點。隨著 Ti的減小,積分作用增強(qiáng),消除余差變快(但 Ti過小,控制系統(tǒng)的振蕩加劇,系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降)。在偏差剛剛出現(xiàn)時產(chǎn)生很大的控制作用,加快系統(tǒng)響應(yīng)速度,減少調(diào)整時間,從而改善系統(tǒng)快速性,并且有助于減小超調(diào),克服振蕩,從而提高系統(tǒng)穩(wěn)定性,但不能消除靜態(tài)偏差。在控制器中僅引入放大誤差的幅值的 “ 比例項 ” 是不夠的,需要增加的是能預(yù)測誤差變化趨勢的 “ 微分項 ” ,這樣, PD控制器就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。 2021/6/15 深
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