id控制器在控制系統(tǒng)中作用的研究-wenkub
2023-05-21 16:55:02 本頁面
【正文】 分作用可以消除余差，彌補了純比例控制的缺陷，獲得較好的控制質量。這樣取二者之長，互相彌補，既有比例控制作用的迅速及時，又有積分控制作用消除余差的能力。所以，積分控制可以消除余差。 2021/6/15 深圳大學 機電與控制工程學院 張浩 ? 結論： ? 由左側響應曲線可以看出： ? 隨著 K p的增大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小，但超調量也隨之增大，隨著 K p的進一步增大系統(tǒng)過度震蕩趨于不穩(wěn)定。增大比例系數(shù)可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減少穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高控制精度。關于 PID控制器在控制系統(tǒng)中作用的研究性報告 2021/6/15 深圳大學 機電與控制工程學院 張浩 比例（ Proportion ）控制 ? 比例控制是一種最簡單的控制方式。但是當系數(shù)過大時會影響系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ? 不能最終消除余差的缺點限制了它的單獨使用，所以在要求較高的系統(tǒng)設計中一般不單獨使用比例控制，常和積分、微分組合到一起成為 PI、 PD、PID控制器。積分控制規(guī)律又稱無差控制規(guī)律。 ?? dtteTtui)(1)(2021/6/15 深圳大學 機電與控制工程學院 張浩 PI控制 ? PI控制器的控制規(guī)律為 ? PI控制器與被控對象相連后，相當于給系統(tǒng)增加了一個位于原點的開環(huán)極點和位于左半平面的開環(huán)零點。隨著 Ti的減小，積分作用增強，消除余差變快（但 Ti過小，控制系統(tǒng)的振蕩加劇，系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降）。在偏差剛剛出現(xiàn)時產生很大的控制作用，加快系統(tǒng)響應速度，減少調整時間，從而改善系統(tǒng)快速性，并且有助于減小超調，克服振蕩，從而提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但不能消除靜態(tài)偏差。在控制器中僅引入放大誤差的幅值的 “ 比例項 ” 是不夠的，需要增加的是能預測誤差變化趨勢的 “ 微分項 ” ，這樣， PD控制器就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，從而避免了被控量的嚴重超調。 2021/6/15 深
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