id控制器在控制系統(tǒng)中作用的研究(已修改)
2025-05-26 16:55 本頁(yè)面
【正文】 關(guān)于 PID控制器在控制系統(tǒng)中作用的研究性報(bào)告 2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 比例（ Proportion ）控制 ? 比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的比例成正比。 ? P控制對(duì)系統(tǒng)的影響主要反映在系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)定性上，其控制及時(shí)、迅速，只要有偏差產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用。增大比例系數(shù)可以提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益，減少穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高控制精度。但是當(dāng)系數(shù)過(guò)大時(shí)會(huì)影響系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。 2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 舉例說(shuō)明 ? 1 ? 已知 G0(s)= ? (s+1) (s+2) ? 設(shè) G0(s)*K p為系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)，且 H（ s）為單位反饋，比例系數(shù) K p=1,3,10,20, 50。使用 matlab數(shù)學(xué)工具得到各比例系數(shù)下的系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。 2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 ? 結(jié)論： ? 由左側(cè)響應(yīng)曲線可以看出： ? 隨著 K p的增大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小，但超調(diào)量也隨之增大，隨著 K p的進(jìn)一步增大系統(tǒng)過(guò)度震蕩趨于不穩(wěn)定。 ? 不能最終消除余差的缺點(diǎn)限制了它的單獨(dú)使用，所以在要求較高的系統(tǒng)設(shè)計(jì)中一般不單獨(dú)使用比例控制，常和積分、微分組合到一起成為 PI、 PD、PID控制器。 2021/6/15 深圳大學(xué) 機(jī)電與控制工程學(xué)院 張浩 積分（ Integral ）控制 ? 積分控制規(guī)律： ? 控制器輸出信號(hào)的大小，不僅與偏差大小有關(guān)，還取決于偏差存在的時(shí)間長(zhǎng)短。 ? 只要偏差存在，輸出就會(huì)不斷累積（輸出值越來(lái)越大或越來(lái)越?。?，直到偏差為零，累積才會(huì)停止。所以，積分控制可以消除余差。積分控制規(guī)律又稱無(wú)差控制規(guī)律。
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