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2025-01-10 12:30本頁(yè)面
【正文】 ?)()( )( )()()]}1()([)()({)(00kykrkkeεr ( k ) y ( k )kekpukpkpTTjpTTkpKku dkjip5 數(shù)字 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定方法 1） 擴(kuò)充臨界比例度法整定 PID 2） 擴(kuò)充響應(yīng)曲線法整定 PID參數(shù) 3） 試湊法 1） 擴(kuò)充臨界比例度法整定 PID參數(shù) (1)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期 T。 (2)逐漸加大比例系數(shù) Kp， 使控制系統(tǒng)出現(xiàn)臨界振蕩 。 求得相應(yīng)的臨界振蕩周期 Ts， 記下此時(shí)的比例系數(shù) Kp。 (3)選擇控制度 ， 所謂控制度是數(shù)字調(diào)節(jié)器和模擬調(diào)節(jié)器所對(duì)應(yīng)的過(guò)渡過(guò)程的誤差平方的積分之比 。 (4)根據(jù)控制度 ， 查表求出 T、 Kp、 Ti和 Td值 。 (5)按照求得的整定參數(shù)，投入系統(tǒng)運(yùn)行，觀察控制效果，再適當(dāng)調(diào)整參數(shù)，直到獲得滿意的控制效果為止。 2） 擴(kuò)充響應(yīng)曲線法整定 PID參數(shù) (1)斷開(kāi)數(shù)字調(diào)節(jié)器 ， 讓系統(tǒng)處于手動(dòng)操作狀態(tài) 。 將被調(diào)量調(diào)節(jié)到給定值附近并穩(wěn)定后 ， 然后突然改變給定值 ，即給對(duì)象輸入一個(gè)階躍信號(hào) 。 (2)用儀表記錄被控參數(shù)在階躍輸入下的整個(gè)變化過(guò)程曲線，如圖所示。 (3)在曲線最大斜率處作切線 ， 求得滯后時(shí)間 τ 、 被控對(duì)象的時(shí)間常數(shù) Tc， 以及它們的比值 Tc/τ 。 (4)由 τ 、 Tc、 Tc/τ 值，查表，求出數(shù)字控制器的 T、Kp、 Ti和 Td。 3） 試湊法 (1)只采用比例控制 ， Kp由小變大 ， 若響應(yīng)時(shí)間 、 超調(diào) 、靜差已達(dá)到要求 ， 只采用比例調(diào)節(jié)即可 。 (2)若靜差不滿足 ， 則加入積分控制 ， 將 Kp減小 ， 例如取 Kp， Ti由大到小 ， 反復(fù)測(cè)試多組的 Kp和 Ti值 ， 從中確定合適的參數(shù) 。 (3)若動(dòng)特性不滿足 ， 比如超調(diào)量過(guò)大 ， 或調(diào)節(jié)時(shí)間過(guò)長(zhǎng) ， 則加入微分控制 ， Td由小到大 ， 逐步湊多組 PID參數(shù) ， 從中找出一組最佳調(diào)節(jié)參數(shù) 。
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