id控制的原理和方法(編輯修改稿)
2025-06-15 16:55 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ? 微分作用 Kd的作用是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性 ,其作用主要是在響應(yīng)過程中抑制偏差向任何方向的變化 ,對偏差變化進(jìn)行提前預(yù)報 .但 Kd過大 ,會使響應(yīng)提前制動 ,從而延長調(diào)節(jié)時間 ,而且會降低系統(tǒng)的抗干擾性能 . 三、 PID調(diào)試一般原則 ? ，增大比例增益 Kp 。 ? ，減小積分時間常數(shù) Ki。 ? ，增大微分時間常數(shù) Kd。 四、一般步驟 Kp ? 確定比例增益 Kp時，首先去掉 PID的積分項和微分項，一般是令 Ki=0、 Kd=0（具體見 PID的參數(shù)設(shè)定說明），使 PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的 60%~70%，由 0逐漸加大比例增益Kp ，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益 Kp逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益 Kp ，設(shè)定 PID的比例增益 Kp為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益 Kp調(diào)試完成。 ? ki ? 比例增益 Kp確定后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù) ki的初值，然后逐漸減小 ki ，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大 ki ，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的 ki ，設(shè)定 PID的積分時間常數(shù) ki為當(dāng)前值的 150%~180%。積分時間常數(shù) ki調(diào)試完成。 ? Kd ? 微分時間常數(shù) Kd一般不用設(shè)定，為 0即可。若要設(shè)定，與確定 Kp和 Ki的方法相同，取不振蕩時的 30%。 ? 、帶載聯(lián)調(diào)，再對 PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求。 Do u tI o u tP o u tukeKDo u tkeKI o u tkeKP o u tkekekekykrke
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