機構(gòu)自由度的計算ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 22:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 W=6n5P14P23P32P4P5=63524131=1 .2 空間機構(gòu)自由度的計算 任一運動副所容許的自由度與其具有的約束度之和皆等于 6，故可將上式改寫為 式中， fi為第 i個運動副的自由度， P為運動副的總個數(shù)。（ 1） 空間開式鏈機構(gòu)的自由度 在開式鏈機構(gòu)中，活動構(gòu)件數(shù) n等于運動副總數(shù) P，上式可簡化為 上式說明，開式鏈機構(gòu)的自由度就等于各運動副的自由度之和。（ 1） 空間開式鏈機構(gòu)的自由度 例 2 計算圖示機械手的自由度。 解：該機構(gòu)中 運動副總數(shù) P=5 轉(zhuǎn)動副 4個 圓柱副 1個 開式鏈機構(gòu)自由度較多，所需輸入的原動件數(shù)目也較多。（ 2） 空間閉式鏈機構(gòu)的自由度216。 對于一般單環(huán)機構(gòu) 單環(huán)機構(gòu)的特點是 N=P=n+1（ N為構(gòu)件總數(shù)， P為運動副總數(shù)， n為運動構(gòu)件數(shù)），則自由度的計算公式可以表達(dá)為 例 3 計算圖示機構(gòu)的自由度。 解：該機構(gòu)中 運動副總數(shù) P=4 轉(zhuǎn)動副 2個 球面副 1個 圓柱副 1個（ 2） 空間閉式鏈機構(gòu)的自由度216。 對于具有公共約束的單環(huán)機構(gòu) 在某些機構(gòu)中，由于運動副或構(gòu)件幾何位置的特殊配置，使全部構(gòu)件都失去了某些運動的可能性，即等于對機構(gòu)所有構(gòu)件的運動都加上了若干個公共約束，不能再用上式計算。 若設(shè)機構(gòu)中的公共約束數(shù)目為 m，則其任一活動構(gòu)件在與其他構(gòu)件以運動副聯(lián)接之前，均只剩下（ 6m）個自由度；而其運動副所引入的約束之中，均有 m個與公共約束相重復(fù)。 式中， λ為 開 鏈 的末桿自由度，也稱 為 封 閉約 束條件數(shù)。
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