簡圖自由度ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-31 08:27 本頁面
【文章內容簡介】 少；運動副引入約束的數(shù)目等于構件自由度減少數(shù)。 平面機構的自由度 1 構件的自由度 構件的自由度 平面機構的 運動副－－約束－－自由度 約束： 兩構件間運動副所起的作用是確定性地制約構件間的相對運動，這種限制作用稱為約束。 2 機構自由度的意義 機構的自由度 的意義就是機構具有確定位置時所必須給定的獨立運動參數(shù)數(shù)目。因為在機構中引入獨立運動參數(shù)的方式是使其原動件按某一運動規(guī)律運動，所以機構的自由度數(shù)也就是機構應當具有的原動件數(shù)目。 3 平面機構自由度的計算公式 1）每個低副引入 2個約束；每個高副引入 1個約束。 2）對于具有 n個活動構件的平面機構，若各構件之間共構成了 PL個低副和 PH個高副，則它們共引入 (2PL+PH)個約束。 3）機構的自由度 F顯然應為 : F=3n－ (2PL+PH)=3n－ 2PL－ PH 4 機構具有確定運動的條件 1） 機構的自由度 Ｆ ０且 2）機構的原動件數(shù)等于機構的自由度數(shù)； 例 例 例 ? 機構的自由度 Ｆ 、機構原動件的數(shù)目和機構的運動有著密切的關系： 1)若機構自由度 Ｆ ≤ ０，則機構不能動； 2)若 Ｆ ０且與原動件數(shù)相等，則機構各構件間的相對運動是確定； 3)若 Ｆ 0，而原動件數(shù) F，則構件間的運動是不確定的 。 4）若 Ｆ ０，而原動件數(shù) F，則構件間不能運動或產生破壞。 3 計算機構自由度時應注意的事項 （ 1） 復合鉸鏈 例 由兩個以上構件在同一處構成的重合轉動副稱為復合鉸鏈。由 m個構件匯集而成的復合鉸鏈應當包含 (m1)個轉動副。 n=5, PL=7 or 6 ? PH=0 F=3n 2PL PH=? E D F C B A 5 4 3 2 1 （ 2） 局部自由度 不影響機構輸入與輸出運動關系的個別構件的獨立運動 稱為局部自由度。 在計算機構自由度時，局部自由度應當舍棄不計。 局部自由度 例 ? 在運動副的約束中，有些約束所起的限制作用可能是重復的，這種不起獨立限制作用的約束稱為虛約束。 （ 3） 虛約束 在計算機構的自由度時，應將產生虛約束的構件和運動副去掉，然后再進行計算。 常見的虛約束有以下幾種情況 : １）當兩構件組成多個移動副，且其導路互相平行或重合時，則只有一個移動副起約束作用，其余都是虛約束。 除去凸輪機構的虛約束 導路平行的移動副 ? ２）當兩構件構成多個轉動副，且軸線互相重合時，則只有一個轉動副起作用，其余轉動副都是虛約束。 帶虛約束的 曲軸與直軸 3）機構中對運動起重復限制作用的對稱部分也往往會引入虛約束。 帶虛約束的行星輪系 4）如果機構中兩活動構件上某兩點的距離始終保持不變，此時若用具有兩個轉動副的附加構件來連接這兩個點，則將會引入一個虛約束 。 圖 帶虛約束的桿機構 本節(jié)要求掌握的主要內容 1）機構組成要素中的一些基本概念； 2）掌握機械運動簡圖的繪制； 3
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