法蘭克機器人操作培訓手冊(編輯修改稿)
2024-12-04 08:27 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ” → “ 4:Speed rate” 上設定。如果設定的是 100， 則機器人按照記錄的速度運行。如果設定的是 50，則機器人按照記錄的速度的一半速率運行。 （ 5）按下操作面板上的 [Operation]按鈕，并檢查該按鈕的狀態(tài)。然后才能檢查機器人的程序。 13 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 . 步驟 步驟顯示機器人記錄的特定狀態(tài) （或者是機器人工具末端的位置 ） 。也就是說，步驟是機器人所能到達的每個位置。 . 步驟的基本元素 當機器人從一步到另外一步時，也能實現(xiàn)其他不同的功能。 MOVE 是指示機器人本體動作的命令語言，是機器人編程的最基本的命令。機器人工具末端，軸的編碼器值，還有速度，插補方式等等各項都在該語句中記錄。 14 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 步驟命令語句的參數(shù) MOVE 條件和 MOVE 一樣作為運動命令，指示機器人從一步移動到另一步。這些移動條件都是參照步驟命令語句的參 數(shù)的，并把這些參數(shù)分為基本參數(shù)和選擇參數(shù)。基本參數(shù)是步驟參數(shù)的不可或缺的部分，而選擇參數(shù)是操作者根據(jù)需要加上的。步驟命令語句包含如下： （ 1）插補方式 P（插補方式關閉）， L（直線插補）， C（弧線插補）， SP（靜態(tài)工具插補關閉）， SL（靜態(tài)工具直線插補）， SC（靜態(tài)工具弧線插補） （ 2） Pose（ X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg） {坐標系統(tǒng) }+Shift（ X,Y,Z,Rx,Ry,Rz） {坐標系統(tǒng) } （ 3）速度（單位： mm/sec,cm/min,％ ,sec） （ 4）精度： 0～ 5 （ 5）工具數(shù)目： 0～ 9 （ 6）輸出可選（點焊）， BM（整塊標記） （ 7）停止條件 （ 8）停止狀態(tài)參數(shù) 15 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 空間坐標系統(tǒng)是用來決定機器人在空間中移動的方向的。這樣，坐標系統(tǒng)就是為了機器人的移動而定義坐標的。 操作鍵 當按示教器上的軸操作鍵時，機器人將按照下表所陳述的機器人在各個坐標系統(tǒng)中機器人的移動方向來運動。 表 14 機器人在各個坐標系統(tǒng)中的操作樣式 16 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 手動模式下，在電機打開后，按下 [JOG ON]鍵，并檢查 JOG ON 燈是否為亮。然后按示教板后面的 [ENABLE]鍵。按示教板的坐標系統(tǒng)鍵，選擇軸坐標系統(tǒng)。 看看在軸坐標 系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機器人的動作。 圖 軸坐標系統(tǒng) 17 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 手動模式下，在電機打開后，按下 [JOG ON]鍵，并檢查 JOG ON 燈是否為亮。然后按示教板后面的 [ENABLE]鍵。按示教板的坐標系統(tǒng)鍵， 選擇工具坐標系統(tǒng)。 看看在工具坐標系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機器人的動作。 圖 工具坐標系統(tǒng)（帶弧焊焊槍） 下圖所示的是機器人不帶弧焊焊槍的情況。 圖 工具坐標系統(tǒng)（不帶弧焊焊槍） 18 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 Range 用戶可以選擇整個塊或者焊接，無焊接， 插補關閉（ P），和插補打開（ L， C）去應用到速度更改上。 Unit 如果 [Means]是〈 Assign〉或者〈 Alter Unit〉，指定的單位就要被用到速度更改上?！?Scale〉只能用在步驟速度單位和記錄的速度單位一樣時。 Spd/Ratio 當 [Means]是〈 Assign〉， Speed/Ratio 指的是速度。當 [Means]是〈 Scale〉時， Speed/Ratio 指的是速率。
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