探索者機器人教材訓練手冊(含軟件安裝指導)(編輯修改稿)
2025-02-02 05:43 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 轉(zhuǎn)換器 0 輸入 7 輸出端口 8 定時器 1 的捕獲輸入通道 0 輸出端口 8 定時器 1 的匹配輸出通道 0 輸出指示燈 1 TRACEPKT0 跟蹤包位 0 帶內(nèi)部上拉 標準 I/O 口 輸出指示燈 2 通用數(shù)字輸出引腳 端口名稱 端口號 端口功能 功能說明 輸出指示燈 3 TRST JTAG 接口的測試復(fù)位 輸出指示燈 4 EXTIN0 外部觸發(fā)輸入 輸出指示 燈 5 MOSI0 SPI0 主機輸出從機輸入端 定時器 0 的捕獲輸入通道 2 輸出指示燈 6 TRACECLK 跟蹤時鐘帶內(nèi)部上拉的標準 I/O 口 輸出指示燈 7 PIPESTAT2 流水線狀態(tài)位 2 輸出指示燈 8 SCL1 定時器 1 的捕獲輸入通道 1 I2C1 時鐘輸入 /輸出 輸入端口 1 定時器 0 的捕獲輸入通道 0 定時器 0 的匹配輸出通道 0 輸入端口 1 TRACEPKT3 跟蹤包 位 3 帶內(nèi)部上拉 標準 I/O 口 輸入端口 2 通用數(shù)字輸入 /輸出引腳 輸入端口 2 TDI JTAG 接口的測試數(shù)據(jù)輸入 輸入端口 3 MOSI1 定時器 1 的匹配輸出通道 2 SPI1 主機輸出從機輸入端 定時器 1 的捕獲輸入通道 2 輸入端口 3 TMS JTAG 接口的測試方式 輸入端口 4 SCK1 定時器 1 的捕獲輸入通道 2 SPI1 串行時鐘 定時器 1 的匹配輸出通道 2 輸入端口 4 PIPESTAT0 流水線狀態(tài)位 0 輸入指示燈 1 A/D 轉(zhuǎn)換器 0 輸入 4 輸入指示燈 1 TRACEPKT2 跟蹤包位 2 帶內(nèi)部上拉 標準 I/O 口 輸入指示燈 2 SSEL1 EINT3 定時器 1 的匹配輸出通道 3 SPI1 從機選擇 SPI1 接口用作從機 外部中斷 3 輸入 輸入指示燈 2 TDO JTAG 接口的測試數(shù)據(jù)輸出 輸入指示燈 3 MISO1 定時器 1 的捕獲輸入通道 3 SPI1 主機輸入從機輸出端 定時器 1 的匹配輸出通道 3 輸入指示燈 3 TCK JTAG 接口的測試時鐘 輸入指示燈 4 EINT2 外部中斷 2 輸入 輸入指示燈 4 TRACESYNC 跟蹤同步帶內(nèi)部上拉的標準 I/O 口 通道選擇鍵 A GND 通道選擇鍵 B TRACEPTK1 跟蹤包位 1 帶內(nèi)部上拉 標準 I/O 口 通道選擇鍵 C A/D 轉(zhuǎn)換器 0 輸入 5 串口通信 1 TxD0 PWM1 UART0 發(fā)送輸出端 脈寬調(diào)制器輸出 1 串口通信 2 RxD0 PWM3 EINT0 UART0 接收輸入端 脈寬調(diào)制器輸出 3 外部中斷 0 輸入 第 六 章 庫函數(shù) 訪問 導入庫函數(shù)到工程 ：在工程窗口 新增所有 *.c 到“ Source Files”目錄下， *.h 到“ Head Files”目錄下。 通用參數(shù)： PortSe：端口序列號，值為 0、 1； PortNo：端口號，值為 0～ 31； 函數(shù)名 函數(shù)原型 功能 返回值 說明 DelayNS void DelayNS(uint32 dly) 長軟件 延時 無 GPIO_In uint8 GPIO_In(uint8 PortSe, uint8 PortNo,uint8 Level) 檢測電平輸入函數(shù) 1成功0失敗 Level：檢測電平 1高， 0低 ； GPIO_Out void GPIO_Out(uint8 PortSe, uint8 PortNo,uint8 Level) 電平輸出 函數(shù) 無 Level：輸出電平 1高， 0低 PWM void PWM(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm) pwm 控制 無 PW：脈寬 Tpwm：輸出周期 UART_Out void UART_Out(uint8 PortSe, uint8 PortNo,uint8 data, uint32 bps,uint32 xtal) 串行發(fā)送數(shù)據(jù) 無 data：需要發(fā)送的數(shù)據(jù) bps：波特率 xtal： 晶振 IRQ_End void IRQ_End(uint32 priority) 中斷處理 結(jié)束 無 無 UART_In uint8 UART_In(uint8 type) 接收串行 中斷數(shù)據(jù) 返回串行中斷數(shù)據(jù) type： 串口類型， 0 或 1 UART_irq void UART_irq(uint8 PortSe, uint8 PortNo, uint8 stat, uint32
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